在摩西和约书亚之后，以色列再也没有出现一个能与他们相提并论的领袖，此后以色列进入士师时期。
士师是指地区性的首领，平时是管理民事的审判官，打仗时则是军队的统帅。
在漫长的士师时期，由于没有强有力的统一领袖，以色列各宗族之间为了疆界、权势，不断出现争执和纠纷。
以色列是来自沙漠的部落，定居迦南后，他们从迦南人那里学会了耕作土地，渐渐也学会了对各种农业保护神的崇拜，并且还与当地人通婚。他们的行为使上帝大为恼怒，于是上帝决定惩罚这些背叛的百姓。
上帝先使住在迦南南部的以色列各宗族被美索不达米亚王古珊利萨田征服，过了八年被奴役的生活。经过以色列人的哀求，上帝宽恕了他们，使以色列第一位士师俄陀聂领导百姓浴血奋战，打败了古珊利萨田，随后，四十年间以色列人国泰民安，直到俄陀聂去世。
渐渐地，以色列人又开始做触犯上帝诫律的事，于是上帝就使摩押王伊矶伦强盛，招聚亚扪人和亚玛力人，攻打下以色列人的棕树城，以色列人开始了十八年被奴役的生活。在以色列人的苦苦哀求下，上帝便派便雅悯支派的以笏去解救他们。
以笏是个左撇子，他打了一把短剑，藏在右腿的裤管里，随后带着进贡的礼物去见伊矶伦。以笏献完礼物后，对肥胖的伊矶伦说：“请大王叫左右回避，我有一件机密事要向您面奏。”伊矶伦信以为真，便令左右侍卫退去，只剩下以笏和伊矶伦两人在王宫的凉台上。
以笏跪在伊矶伦跟前，悄声说：“我奉上帝的旨意报告您一件事。”伊矶伦便从座位上站起来，说时迟，那时快，以笏伸左手从右腿上拔出剑来，对准伊矶伦的下腹，猛刺过去，竟连剑把都刺进去了。接着以笏出到游廊，将楼门锁上，扬长而去。
侍从们见王宫凉台的门锁着，以为国王在大解，等了多时不见动静，于是拿来钥匙将门打开，这才发现他们的主人已被杀死，这时以笏早已经过凿石之地，逃到了西伊拉。
在以法莲山，以笏吹起了号角，召来了大批的以色列人，对他们说：“你们随我来，耶和华已经把你们的仇敌摩押人交到我们的手中了。”于是众人跟着以笏下山，占领了约旦河渡口，全歼了一万多摩押精兵，以色列人终于获得了解放。
此后，以笏担任以色列士师八十年，其间国泰民安。