伊施波设死后，以色列各支派的长老聚集到希伯仑，在上帝面前立大卫为以色列王。
大卫登基时三十岁，在希伯仑当犹大王七年半，后来当了以色列和犹大王三十三年，前后在位共四十年。他彻底征服了非利士人，建立了犹太人历史上最强大的王国。
大卫当了以色列国王后，选定耶路撒冷为国都。那时，耶布斯人占据着耶路撒冷已有数百年，该城三面环山，固若金汤。耶布斯人得意地说，就是瘸子、瞎子守城，大卫也别想攻下这座城市。
大卫仔细勘察地形后，发现有一水道直通耶路撒冷城堡，于是从这儿攻入了耶路撒冷，耶布斯人做梦也没想到。
大卫把耶路撒冷城中的内城起名为大卫城，自己居往，并在米罗以内筑起一道围城。
这时，推罗王希兰送来大量香柏木，并派来成千上万的木匠、石匠和民工，为人卫建造豪华宫殿。
定都耶路撒冷后，大卫又立了许多后妃，生了许多儿女。在此期间，非利士人数次来犯，大卫将他们从迦巴一直赶到基色。然后他挑选了三万精兵前往巴拉犹大，将上帝的约柜运来。
约柜从冈上亚比拿达的家里抬出后，放在新车上。亚比拿达的儿子乌撒和亚希约负责赶车，亚希约在约柜前行走。大卫和以色列众人在耶和华面前载歌载舞。
到了拿艮禾场，突然牛失前蹄，约柜失重倒下，乌撒眼疾手快，伸手扶住，虽然保住了约柜，但触怒了上帝，于是当场将乌撒击杀在约柜面前。
大卫敬畏上帝，不敢把约柜运进大卫城，就将它放在迦特人俄别以东的家中。
三个月中，上帝赐福给俄别以东的全家，大卫听说后，这才将约柜抬进大卫城内。
约柜抬进大卫城的时候，米甲从窗户里看见大卫在约柜前手舞足蹈，心里产生了一种鄙夷的感觉。献完祭，安置好约柜后，大卫回到宫中，米甲迎出来，讥讽道：“以色列王今天在臣仆的婢女眼前露体，像轻贱人一样无耻，好大的尊荣啊！”大卫很不高兴，说：“上帝废了你父亲，立我为以色列的王，所以我要在他面前谦卑。而你所说的那些婢女，她们倒是必须尊敬我。”米甲从此失宠，至死也没有生育过儿女。
以色列国泰民安，大卫想为上帝建造一座大殿，便去求问先知拿单。上帝让拿单传信息给大卫说：“万军之耶和华如此说：‘我从羊圈中将你召来，立你为以色列王，你应当像爱惜自己的眼睛一样爱惜你的人民，不要无休止地骚扰他们，修大殿的事暂时作罢。自从我领以色列人出埃及至今，我未曾住过殿宇，只在会幕和帐幕中行走。将来你寿数满足，你的后代继位后，他会为我建造殿宇，我会使他繁荣昌盛，直到永远。”’于是修建神殿的事就被搁下了，直到后来所罗门当国王的时候，才再次被提起。