鲸类是彻底返回海洋的一类食肉动物。从化石记录中看，它是在第三纪早期突然出现的。它的起源很难考证。
鲸类有流线型的体型，体表能分泌粘液，前肢变成了鳍，后肢退化，仍用肺呼吸。它把外鼻孔的位置移到了头顶上，边缘有强有力的瓣膜可启闭。潜水时瓣膜紧闭。升到海面时，瓣膜开启，把肺里带有水气的二氧化碳气喷出水面，大量水气凝成水珠，远望似喷泉。鲸类仍保留胎生生殖方式，为温血动物。
始新世晚期或渐新世，就出现了现代鲸类。从古鲸类的主干上发出两个分支：一个分支有牙齿，叫齿鲸类；另一分支没有牙齿而有鲸须，叫须鲸类。
现代鲸类多是齿鲸。上新世以后发展出了新的一类小的齿鲸，总称海豚类。海豚也有生活在淡水里的，叫江豚。我国特产的白鳍豚，是一种淡水海豚。齿鲸类早期就有向大型发展的趋向，以抹香鲸达到了发展顶峰。
现代须鲸类中最大的是蓝鲸。