中国是伟大的文明古国，这里有最智慧的人们，他们在很早之前就知晓如何让牙齿保持洁净。
两千多年前，《诗经·卫风》中用“齿如犀动”的诗句来赞美佳人的牙齿，稍后于此的《楚辞·大招》又用以“朱唇皓齿”来赞美宫女的洁影丽质。
在牙刷出现之前，古代就有很多方法让牙齿洁白。南朝梁刘峻撰写的《类苑》中也曾有用丝昂沾粉措齿的记载。唐代医学家王涛撰写的《外台秘要》留下了柳枝指齿的医录。宋代科学家沈括在《梦溪笔谈》中提到用苦参措牙洁齿。
牙刷这个词出现在元代郭任的《静思集》中：“南州牙刷寄来日，去腻涤烦一金直。”这说明在南宋初年就已在我国南方的杭州等地流行了，只是当时人们称牙刷为“刷牙”或者“刷牙子”。南宋的吴自牧在《梦粱录》中列举出了百余家杭城最富盛誉的老牌店铺， 中间有提到“金子巷口传官人刷牙铺”。这说明在宋朝牙刷已经有人开始专门制作， 专门销售牙刷的商店随之出现，而且不止一家。书中也提到， 当时的牙刷已经有了品牌之分， 很多达官贵人会特地选择某一个店铺的牙刷使用。其中能确切证明“刷牙”即是牙刷先祖的就是元朝宫廷御医许国故编纂的《御药院方》，书中提到了很多关于“刷牙”的记载，如“陈希夷刷牙药……用刷牙子蘸药（即牙粉）刷上下牙齿，然后用温水漱之……”除了书面记载之外，还有很多实物能证明我国牙刷的悠久历史。
1954 年，考古学家在距今一千多年的驸马卫国王墓时，清理出了两把做工极为精致的骨柄牙刷。更让人吃惊的是，它的造型像极了现在的标准保健牙刷。这位证明牙刷的历史提供了宝贵证据。
英国人威廉· 阿迪斯制作的骨柄鬃毛牙刷脱胎于1780 年前后，比我国发现的最早的牙刷晚了八百多年。