南北朝时期的中国人， 已发明了轮船。以船侧轮子的转动代替划桨，以轮激水前进。
古称为车船、车轮轲。在这里，轮成为以连续运动代替间歇运动的机械。比如唐代李皋发明了“桨轮船”。他在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮周上的桨叶拨水推动船体前进。因为这种船的桨轮下半部浸入水中，上半部露出水面，所以称为“明轮船”或“轮船”，以便和人工划桨的木船、风力推动的帆船相区别。
真正意义上的轮船出现在1769 年，法国发明家乔弗莱把蒸汽机装上了船。但所装的蒸汽机既简陋又笨重，而且带动的又是一组普通木桨，航速很慢，未能显示出机动船的优越性。第一艘可以使用的轮船是1783 年下水的。1807 年罗伯特· 富尔顿建造了一种在河流上使用的轮船，这种船还带有帆，它的最高速度是4.5 节（8.3 千米/ 小时）。从此揭开了轮船时代的帷幕。此后它在哈德逊河上定期航行，成为世界上第一艘蒸汽轮船，奠定了轮船不容摇撼的地位。因此， 罗伯特· 富尔顿被人们称为“轮船之父”。
英国的“ 阿基米德号” 于1836 年使用了螺旋推进器， 那是一个木制的长长的螺杆，外观看起来非常像螺丝钉。1845 年， 旗鼓相当的“响尾蛇号”螺旋桨轮船与“爱里克托号”明轮进行了一场激烈地竞赛。结果“响尾蛇号”轻松的地战胜了“爱里克托号”。从此之后可实用的船舶螺旋桨，克服了明轮推进效率低、易受风浪损坏的缺点。此后螺旋桨推进器逐渐取代了明轮。
轮船促成了人类生活的改变， 造成人类以往连做梦也没想到的世界各国相互依存的关系。今天，现代化的轮船， 其中有客轮、货轮和油轮， 正在从事着各种关系到人类命运的全球性商业航运。如世界上最大的发达国家美国，在20 世纪70 年代初期，每年海运进口货物超过３亿吨，总值超过300 亿美元。