短短六年时间，孔子在鲁国做得风生水起，一直做到了大司寇，鲁国也强硬起来，一度逼到齐国割地求和。公元前497年，齐国送八名美女到鲁国。季桓子和鲁定公接受了美女，君臣迷恋歌舞，多日不理朝政。孔子与季氏出现不和，五十五岁的孔子离开鲁国到了卫国。在卫国不到半年，受谗言之害，孔子又不得不离开卫国前往陈国。路经匡地，被围困。后经蒲地，遇公叔氏叛卫，孔子与弟子又被围困。后又返回卫都。
次年，孔子在卫国被卫灵公夫人南子召见。子路对孔子见南子极有意见，批评了孔子。
随后两年，孔子去卫居鲁。公元前493年，孔子再次由鲁至卫，又去卫西行，经过曹国到宋国。宋司马桓魋讨厌孔子，扬言要加害孔子，孔子微服而行。
在孔子师徒周游列国途中，也发生过不少或者艰难或者危险或者有趣的故事。这其中不乏有孔子对学生的现场教育，也有学生间相互的勉励，还有学生对孔子的建议和劝告。
一、劝解农夫
孔子率弟子周游列国的路上。有一天，孔子的一匹马脱缰跑到田里啃庄稼。
那块田地的主人上前抓住缰绳，怒气冲冲地把马牵走拴上，扣了起来。子贡着急地说：“我去向那农夫索回马儿。”孔子没做声，听任弟子子贡前往。子贡见到那农夫，便说：“我们正随老师孔子周游列国，旨在宣传周公之道，事关重大，亟待赶路，快归还我们的马吧！”
那农民翻了翻眼，看了看儒生的打扮，似乎没听懂他的话，不予置理。子贡碰了一鼻子灰回来。孔子感叹：“用别人理解不了的话去说服别人，有什么用呢?”
在弟子们都受到了教育之后，孔子方派养马人向那农民索马。马夫找到那位农夫，十分客气地拉起家常来：“老兄，你的耕地广大，我们的马没拴好，这是我们的错。咱兄弟有缘相见。既然碰在一起了，我养的马吃你几口禾苗儿，也是难免的吗?哈哈哈，这就麻烦老兄多照应了。”农夫看着这位和自己穿戴一样的马夫，感到马夫亲切、实在，说得在理，便一边解马，一边笑着说：“老兄，快牵走你的马，赶路去吧。”
【子曰】
不知命，无以为君子也。不知礼，无以立也。不知言，无以知人也。（《论语·尧曰》）
【启示】
孔子说，不知天命，就无法成为君子。不懂礼仪，就无法立足社会。不懂得明辨他人的言论层次，就无法真正了解别人。在这则故事里，马匹脱缰啃人庄稼，主人是庄稼人，而且正生气，子贡却用文人的语言，将一堆与庄稼人毫无关系的话语去索要马匹，自然无功而返。相比较而言，养马人使用的是他们共同的语言，且客气而亲切，更能沟通与理解，令人欣然接受。
二、处变不惊
鲁定公十三年(公元前497年)深秋，已在卫都帝丘客居半年多的孔子，意识到卫灵公听信谗言，派人以侍奉为名，实则监视自己。于是，决定去陈国。
孔子一行分乘七辆车，进入匡地(属卫国，在今河南长垣县境内)。孔子的弟子颜刻说：“当年阳虎由此攻进匡城!”接着，大家议论起阳虎来了。