导引是一种以肢体活动为主，配合呼吸吐纳的运动方式；而按摩则是以舒筋活络、宣通气血为目的的保健手段。二者所强调的皆是以肢体活动为基础的养生体育。“导引”这个词，最早出现在《庄子·刻意》中。庄子认为那些喜欢模仿各种动物活泼有趣的动作来创编导引术势的人们，只不过是“为寿而已矣”，这些就是像彭祖这样的导引养生家所爱好的事情，“此道引(导引)之士，养形之人，彭祖寿考者之所好也”。彭祖据说名叫钱铿，相传为殷商时人，因其封地在彭城，他本人又被奉为养生家们的祖师爷，所以被称为彭祖。对《庄子》中所指出的“导引”，后人李颐的解释是“导气令和，引体令柔”，是一种包含了呼吸吐纳、引伸肢体和自我按摩的追求长寿的活动。
秦汉时，导引术有了很大的发展。在《淮南子》一书中已有不少模仿动物的养生练习的记载，其中除了“熊经、鸟伸”以外，还提到了“凫浴”“猿攫”“鸱视”“虎顾”等，这六种名目即是后人所谓的“六禽戏”。1973年，湖南长沙马王堆三号西汉墓中出土了一幅《导引图》。图中彩绘有44个各种不同人物动作的导引形象，这是迄今所发现的最早的、最完整的古代导引图解。全图长约一米，宽约半米，人物动作全都是彩色工笔绘成。练习导引的有男有女，有老有少，有裸背者，也有着衣者，其衣冠均为当时一般庶民打扮，反映出导引在当时已经有非常广泛的群众基础，得到各阶层的喜爱。图中的导引术式大体可分为两类：一类是根据人体形态所提炼出的日常生活动作；一类是模仿动物形态的仿生类，由熊经、鸟伸等发展到鹞、龙、猴、鹧、猿、鹤、燕、蟾等17个术式。就整个《导引图》看，它充分反映了当时导引术式的多样性特点：如在功能方面，图中既有治病的术式，也有健身的术式。图内很大一部分题记所标明的“引”(或“侥”，音怕)什么病的，诸如“引聋”“引膝痛”“引肤(脚)责(积)”“引炅(热)中”“引温病”“引脾(痹)痛”“侥”“厥”等等，就是指的有关治病的术式。这里的“引”是“引体令柔”
之意，“侥”则指屈身体俯地而言，将此与某种病名联系起来，显然是通过一定的肢体导引运动来治疗某种疾患。从图中的术式看，其动作的设计与疗疾区的关系均符合人体解剖结构，反映了术式设计是建立在一定的人体解剖学基础之上的。图中对导引运动形式的表现方面，更是多种多样，既有立式导引，又有步式导引和坐式导引。其中又以步式导引为多，且肢体运动的幅度较大，表明这种导引有着一定的运动强度；既有徒手的导引，又有使用器械(如杖、鞠)的导引；既有配合呼吸运动的导引，如“仰呼”“猿呼”等，又有纯系肢体运动的导引。而大量模仿动物形态的仿生类导引，更是《导引图》中的一个主要内容，反映出中国古代体育尤其是养生体育中仿生性这一重要特征。
东汉时期，导引术有了进一步的发展。作为导引术发展到一个崭新的水平的标志，则是东汉末年着名医生华佗创编的“五禽戏”。华佗(？～208年)，字元化，今安徽亳州人。他不仅精于医道，长于外科手术，对养生学也颇有研究。他的足迹遍布安徽、山东、河南、江苏的许多地方，长年奔波于民间，为百姓解病除痛，因此被人们奉为医圣。
他用小小的银针治好了曹操多年不愈的头痛风，只因不愿当专为曹操一人服务的侍医，最后惨遭杀害。华佗非常强调运动对于健康的重要性，认为人的身体应当经常运动，“但不当使极耳”，即不要过分。他在前人有关导引理论和实践的基础上，根据人的生理和某些医理，模仿虎、鹿、熊、猿、鸟五种动物的神态编制了一套自我保健的导引套路——“五禽戏”。华佗对他的弟子吴普说：“吾有一术，名五禽之戏：一曰虎，二曰鹿，三曰熊，四曰猿，五曰鸟。亦以除疾，兼利虎足，以当导引。体有不快，起作一禽之戏，怡而汗出，因以着粉，身体轻便而欲食。”据说吴普听了他的话认真练习五禽戏，90多岁时眼不花，耳不聋，牙齿不脱落。从马王堆《导引图》中的单势导引，到具有一整套连贯术式的五禽戏，反映了导引发展史上的一个重大进步。五禽戏的出现，推动了导引的发展，后世各种成套导引术的产生，几乎都与五禽戏有关，这标志着中国古代导引术进入了一个套路发展阶段。
两晋南北朝时的养生大家葛洪也是一个对古代导引和整个养生术做出杰出贡献的人物。作为一个医学家，葛洪的养生之遭，在强调行气的同时，还继承和发展了前人导引养生的理论和方法。葛洪的导引方法，不拘泥于传统的导引术势，他在博览了诸家的导引养生术之后，提出了“众术共修”的理论。在他的《抱朴子》一书中，不仅收录了模仿动物，诸如虎、熊、龟、燕、蛇、兔等的导引术式，还主张在清晨和夜间练习以及进行自我保健的按摩，包括叩齿、漱咽、摩目、按耳、摩面等。葛洪的导引按摩方法是对传统导引的一种革新，这有利于导引养生的普及和发展。
继葛洪之后的陶弘景，更精于养生之道。在他的《养生延命录》中，汇辑了前人一系列导引按摩方法，其中包括有啄齿、漱唾咽津、握固、按摩和肢体运动等术式。他所辑录的华佗的“五禽戏诀”，是现存最早的关于华佗五禽戏动作内容的文字说明。此一口诀虽然是后人所编，但对五禽戏的推广与普及起了重要作用。
文化鼎盛时期的隋唐，各种流派的养生术开始汇集在一起，并逐渐地形成了一个博大精深的体系，导引养生术达到了空前繁荣的程度。隋代巢元方在其主持编修的《诸病源候论》这一医书中，仅气功养生法就列有260多条。而唐代医学家王焘《外台秘要》所记载的导引方法竟然达到300种以上。由于医家对导引术的广泛采用，促进了导引术的演变。这除了兼收各家之长，不拘泥于形式，拓展了对导引术式的选择外，进行导引活动的针对性更强了。如巢元方的《诸病源候论》中，就针对各种疾病，开列了“补养宣导法”，以使某种方法的导引与保健和对某种病症的治疗结合起来。这种趋势促使导引养生术更加积极地朝着预防疾病、强身保健、修身养性和益寿延年的方向发展。这对宋代以后养生体育中用于保健的导引功法的发展产生了深刻的影响。
以舒筋活络为主的按摩导引术，经过魏晋南北朝时期的推广、普及，并随着医学的发展，至隋唐已达到了一定水平。隋、唐两代的太医署中，均设有按摩博士或按摩科、按摩师等，反映了官方对按摩养生的重视。唐代名医孙思邈是对这一时期按摩养生作出重要贡献的人物，他在其《千金方》等书中，对老年保健按摩等作了较深入的研究。他吸收了佛教修炼术动作简练柔和、强度小的特点，创编了“老子按摩法”“天竺按摩法”等适合老年的保健按摩导引术。其中《老子按摩法》共有49个动作，而《天竺按摩法》则有18势。这些按摩法，主要是肢体运动，可以说是颇有价值的健身操。《老子按摩法》发挥了中国古代传统导引方法的特点，而《天竺按摩法》则是在中国古代导引的基础上，吸取了印度的某些健身动作而编制成的。
宋代以后，传统的导引术逐渐向精炼成套、易于施行的方向发展，这表现在创造了一些简便易学的导引术式。宋代有影响的导引术主要有三种。一种是宋初道士陈抟创编的“十二月坐功”，这是按二十四节气所规定的导引坐功。其动作简单，术式较少，而且肢体操结合保健功，针对病症进行活动，因而具有一定的科学性和实用性。另一种是至今仍在流行的“八段锦”。“八段锦”之名始见于南宋洪迈的《夷坚乙志》卷九，文中称在北宋政和七年(1117年)，已有“行所谓八段锦者”。实际上，八段锦是一个和中医理论结合的简便易行的健身操，因其动作连贯、对身体的锻炼相当全面，故一直长盛不衰。还有一种是宋人蒲处贯根据前人导引术改编的一套“小劳术”。这套小劳术是一种以按摩为主的健身方法，因其在练功时要求运动量小，不应使人练得精疲力竭，故称“小劳术”。这套小劳术包括简单的体操和头面部、四肢及躯干的按摩，简单易行。这三种导引术精炼成套，简便易行，肢体活动兼保健按摩法，且紧密服务于健体祛疾，是古代导引养生新的发展。它对明清的导引术势的形成有相当的影响。
中国古代传统的导引按摩养生术，发展到明清已趋完善和系统化，许多养生学家对古代的一些养生功法和书籍作了研究与整理。如明代高濂的《遵生八笺》、冷谦的《修龄要旨》、龚廷贤的《寿世保元》、胡文焕的《寿养丛书》和清代的《寿世传真》《内功图说》等。在这些养生着作中，都强调了导引术是强身防病、延年益寿的重要手段。当时，除了总结、整理以前的导引术势以外，还出现了不少新的导引方法，如始见于明朝天启四年(1624年)手抄本的“易筋经十二势”。但从整个导引养生种类来看，明清时期的导引术已不是单纯的肢体运动了，而是越来越盛行将肢体运动、按摩和行气结合在一起的养生方法。这样，不但使中国传统的养生体育更具实用性，而且使流行几千年的导引按摩术和行气术进一步地结合起来，促进了各种健身功法的发展。明末清初流行的太极拳，就是在此基础上产生的。太极拳从形式上来说，是属于武术的拳术，具有击技特色。但它吸取了导引、行气、按摩的特点，与武术的技击完美地结合在一起，充分地体现了中国古代养生体育的特色和发展方向。