在《易经》泰卦中，有这样一条爻辞：“包茺，用冯河，不遐遗。”“包茺”即葫芦，“冯河”指渡江。意思是说，把剜空的葫芦绑在身上渡河，不致沉入水底。这种依靠一定工具来击水渡河的方法，反映出原始时期的人类已逐渐掌握了游泳技能。中国最早的一部诗歌集《诗经》中还出现了描写游泳的诗句：“就其深矣，方之舟之。就其浅矣，泳之游之。”遇到水深的地方就乘木筏或乘船摆渡过去，而在水浅的地方就潜水或浮水渡过去。可见，远在2500多年以前，人们的游泳技术已达到了一定水平。随着时间的推移。人们在水中的本领越来越强，而游泳与人类社会的关系也越来越密切，并不断在战争、生产和娱乐中开始发挥重要作用。
春秋战国时期，南方各诸侯国相继建立了水师，实行舟战，游泳也即成为水兵训练中必不可少的内容。兵书《六韬·奇兵篇》说“奇技者，所以越深水渡江河也；强弩长兵者，所以逾水战也”，把越深水渡江河的本领称为“奇技”。《管子》一书也记载了这样一条史料：齐桓公为了对付吴越强大的水军，按照管仲的建议，在河上筑堤坝修建大规模的游泳场，水深十仞，并下令“能游者赐千金”。训练出善游泳的士卒5万人，打败了越国的水师。现藏于故宫博物院战国时期的《宴乐渔猎攻战纹铜壶》上面，就有表现当时人鱼共游的画面，其人的游泳姿势协调自然，类似现在的自由泳姿势。
在作为军事训练项目开展的同时，游泳活动在民间同样也有了一定程度的普及。在《庄子·达生》篇中，有一个反映民间善于游泳者的故事：吕梁之水，从百丈的绝壁上飞瀑而下，河中波涛滚滚，激湍腾沫，鼋鼍鱼鳖都不能游。一次孔子站在吕梁水滨，见一人在水中翻腾，以为他要溺水而死，就令弟子随波拯救，没想到那个人忽然在百步之外浮出水面，并披发高歌，逍遥自在，遨游岸下，胜似闲庭信步。如此高超的游泳技术，说明游者已熟练地掌握了游泳的诀窍及水的特性。
游泳中的泅水技术，在我国古代出现也很早，秦始皇扫平诸侯后，为了炫耀自己的文治武功，巩固统一的封建王朝，开始了四方巡游。《史记》说他到了今天的鲁南一带，听人告之这里的泗水河还沉没着一只周代的铜鼎，于是“斋戒祷祠，欲出周鼎泗水”。他迫不及待地“使千人没水求之，弗得”。这种游泳技术，在后来得到了更进一步的发展。汉代沿海的合浦郡盛产珍珠，当时入海采珠就采用了游泳中的泅水技术。这类水上生产活动，为水上运动的普及创造了条件。
秦汉以后，水上活动日益兴盛，并出现过许多游泳能手。《晋书·周处传》记述勇士周处善游敢拼，一次，他“入水搏蛟，蛟或沉或浮，行数十里，而处(周处)与之俱，经三日三夜，处杀蛟而返”。能够在水中与蛟龙搏斗三天三夜，可见其游泳技术已有极高的水平。地处我国西北部的敦煌莫高窟，有着反映各个时期社会生活的形象画面。在编号为257窟的后部平基顶上，就绘有北魏时代的游泳图像。4个畅游于水中的健儿，有的手臂高高地扬起，像是在同时拨水，仿佛现在的蝶泳动作；有的两手前撩后划，又有点像今天自由泳的意思。
弄潮，是包括游泳在内的大型水上活动。
弄潮活动达到了高潮。吴自牧《武林旧事》中记录了吴儿弄潮的壮观景象：“浙江之潮，天下之伟观也。”在这“际天而来”“吞天沃日”的潮水中，“吴儿善泅者数百，皆披发文身，手持十幅大彩旗，争先鼓勇，溯迎而上，出没于鲸波万仞之中，腾身百变，而旗尾略不沾湿。”这些弄潮儿的技艺和胆量，确实值得钦佩。宋代的一些文人在看了这些弄潮儿表演之后，也为之怵目惊心。南宋词人辛弃疾在回忆这一壮观场面时，曾留下了这样的词句：“吴儿不怕蛟龙怒，风波平步，看红旗惊飞，跳鱼直上，蹴踏浪花舞。”游泳健儿的高超技艺跃然纸上。
我国的游泳比赛始于汉魏时期，那时已经有端午节举行游泳比赛的民间习俗。每次举行这种比赛时盛况非凡，参加的人数很多。唐宋时，每年端午节在钱塘江上都要举行规模很大的游泳比赛，而且与民间的游泳活动相适应，皇家每年也举行游泳比赛。《宋史·礼志》载：淳化三年(992年)三月，正是初春时节，河水很凉，宋太宗赵炅在金明池检阅水军。他命人将银瓯掷于碧波间，让将士泅波取之。去取银瓯的当然不会是一个人，这种带有比赛性质的游泳显然是鼓励将士们练好水上技艺。
明清民间的游泳活动仍以每年八月钱塘江“弄潮”为代表。每当涨潮之际，当地的人们便开展各种游泳活动，且花样越来越多。明人黄尊素的《浙江观潮赋》就记述了数百弄潮健儿穿着红色单衣在狂涛巨浪中表演各种奇技的惊险场面。《西湖志》
说，弄潮活动中，游泳健儿百余人手持彩旗，先游至海门迎接巨潮，然后在滚滚潮水中翻腾出没。还有人在水上表演“踏滚木”及“水傀儡”“水百戏”等，这是游泳与杂技的综合技艺。除了江南一带的多水地区，就是北方，这时的游泳活动也有一定程度的开展。清末南海人关赓麟作《都门竹枝词》，有咏北京人春泳的一首诗，诗中写道：“游泳新成石白池，分曹竞赛树红旗。解衣终却春波冷，依旧看人作水嬉。”这大约是一次民间的游泳比赛，而对这位南国的游子来说，看到北方人游泳，身上发痒，很想比试一下，最后终因怕冷而作罢，只得眼巴巴地看别人尽情地畅游于水中。在西藏日喀则扎什伦布寺，保存着一幅距今五百多年前的游泳壁画，其游泳者拨水、仰泳的姿势形象逼真。看来，就是在被人们誉为“世界屋脊”的青藏高原，人们也已经掌握了相当高超的游泳技术。
在民间游泳活动开展的同时，作为一种军队的训练项目，游泳也得到了重视。如明代抗倭名将戚继光十分重视水战，以游泳等水上项目训练水军以迎击入侵的倭寇。茅元仪《武备志》中记载了明代的水军，是从善于游泳的“沙民”中选出的，因为这些“沙民”生长在海滨，熟知水性，出入波涛之中如履平地。在清末沿海军民抵御海盗的战斗中，更显示了游泳的重要性。顾翰的《俞家庄歌》一诗，就讲到了浙江嵊州俞家庄渔民在反入侵者的斗争中，凭着高超的水上功夫，携带草绳等物潜泳至敌人的轮船底部，缠绕机具，从而战胜了敌人。
中国古代的游泳活动就是这样，在民间和军队训练的结合中，相互促进，共同发展。其悠久的历史，丰富的内容，成为具有民族特色的传统体育项目。