公元前140年,中国人房风发明了平衡环;公元189年中国人丁缓又改进了平衡环,后来该技术传到了欧洲。到公元9世纪,著名科学家罗伯特·霍克等人应用该装置的原理发明出了万向接头,正是这项发明使汽车的自动能量传输成为可能。