在先秦两汉时期，我国乐器的种类已经相当齐全，而且根据《尚书·舜典》的说法，早在虞舜时期，就有了，“八音克谐，无相夺伦，神人以和”的“八音”分类，但这毕竟是传说，不足为凭。不过，从（周礼·春官·宗伯下》的记载看，至迟在周代，“八音”分类法已经出现，这是世界上最早的乐器分类法，后来传播到日本、越南、朝鲜等邻国，影响很大。
所谓“八音”分类法，根据《周礼》的记载，就是将乐器按其制作材料分成八类，即：金、石、土、革、丝、木、匏、竹。分属这八类的乐器名称是“金，钟、镈（bó）也；石，磬也；土，埙（xūn）也；革，鼓、鼗（táo）也；丝，琴、瑟也；木，柷（chù）、吾攵（yǔ）也；匏（páo），笙也；竹，管、箫也”。尽管随着时代的发展，不断使用新材料制造新的乐器；而原有乐器也从某种材料扩充到兼用其他材料制作，如笛可用竹制，也可用玉制、铜制或骨制，再用“八音”分类已不合适，但此法毕竟已约定俗成，故而为历代所沿用。我们为了叙述的方便，在介绍汉画像石、砖上的乐器时也用此法，以表示对古老传统文化的尊重。
金类
属于金类的乐器，汉画像石、砖图像上明确可辨者有钟、钲（zhēng）、铙，其他汉代文物资料中则还有铎和钅孛于。
钟西周时期贵族墓中已见有钟，东周时期则更多，汉代已经衰落，发现实物较少，且多为冥器。山东沂南北寨村画像石墓中室东门楣上有撞钟图，两枚大钮钟由绳索悬在特制的钟架上，一乐人双手握长棒撞击。这一图像表明，在汉代演奏俗乐时，钟只能配合丝竹等乐器，处于从属的地位，在乐队中不作为旋律乐器使用，已没有它在先秦雅乐中的崇高地位了，但其穿透力较强、声音宏亮深邃、余音较长的特点尤其明显，作为和乐器使用也十分相当。
钲古乐器镯、钲、铙、铎、铃不易分辨，古人即有此认识，徐灏（hào）在笺《说文解字》时就说：“镯、铃、钲、铙、铎，五者形制皆同，唯铃、铎有舌为异耳。”钲体部如两瓦相复，口部凹弧，两侧尖锐，底（舞）部正中有一管状甬把（柄），甬与钲体内腔相通，使用时，口部向上，柄插入木柄座中，但大钲则须如甬钟一样悬挂，只是甬钟为斜悬，而钲为直悬。钲可以像钟一样组成编钲演奏，也可以单个演奏。河南南阳出土的画像石上的击钲图都是单钲，如军帐营画像石墓的图像上，一钲高悬在架上，乐人跪坐于地，单手持梃击之。既是单钲，在乐队中也只能作为和乐器。
铙铙似钲而小，是流行于商代晚期的打击乐器，周汉延用。殷墟妇好墓出土五件一套的编铙，表明铙也可以编组演奏，而且每件都可以发两个音，说明商代铜铙已可用于宴享（古代帝王饮宴群臣）奏乐。铙也可用于军事，和鼓配合使用，击鼓进军，鸣铙则退却。从汉画像石、砖乐舞百戏图像看，汉代都使用单铙，说明汉代俗乐中铙和钟、钲二样不是主要乐器。河南南阳县一块画像石的乐舞百戏图中，一女乐师跪坐击铙，位于最右边。
石类
石类乐器只有磬，它是我国最古老的乐器之一，从考古发现的资料看，在山西省夏县东下冯遗址就出土有距今四千多年的打制石磬，时代相当于夏。在商周时期和编钟一起成为演奏雅乐的主要乐器，在汉代同样走向了衰落，实物已很少发现，汉画像石、砖上也少见击磬的图像。山东沂南北寨村画像石墓中室东门楣上有击磬图，四枚石磬用绳索悬挂在架子上，乐手跪坐一侧，执锤击磬。
土类
土类乐器有埙，属吹奏乐，由泥土烧制而成，形如鸭蛋，有大小两种。它是我国最古老的乐器之一，早在河姆渡文化、仰韶文化时期就有了陶埙，大约在商代就逐渐定型为五个音孔一个吹孔，共六孔的形制，从而使其能吹奏多个变化音。综观汉画像石、砖以及墓室壁画上的乐舞百戏图像，可以看出，埙在汉代俗乐中使用比较普遍，是主要乐器之一。沂南北寨村画像石墓中室东门楣上吹埙的乐手和吹排箫的乐手跪坐在一排，双手捧埙吹奏。
革类
用革制作的乐器有鼓、鼗（也写作鞉、鞀）、节三种，它们都是汉代常用的伴奏乐器，其中有的还作为舞具使用。
鼓考古资料所见汉代鼓类乐器有建鼓、应鼓、小鼓，其中小鼓按形制又可分为扁鼓、圆鼓和细腰鼓。
建鼓、应鼓。汉画像石、砖上所见建鼓一般鼓形较大，横置，以一柱贯通鼓腔，树立在鼓座上。建鼓又称楹鼓，它的得名与其形制有关，“建”犹树也，“楹”为柱也。其义为用柱贯通、树立的鼓。建鼓的鼓座在古书中称为跗（fū），形制很多，有十字交叉形、方形、山字形、虎形等，其中虎形鼓座又可分为双虎相背、尾部相连的伏虎形，单虎和双身共首立虎形等多种。
汉代的建鼓继承周制，只是更重视装饰，因而比较华丽。从画像石、砖的图像上看，建鼓立柱上部有饰羽葆、有的饰流苏和幢，立柱顶端有的还有伞盖作饰，有的还在立柱顶、羽葆上饰翔（栖）鹭或其他飞鸟。有的建鼓两侧还安置一个小鼓，这就是所谓应鼓，以与大鼓的强声相配合，增加鼓音的变化。
建鼓的打击点和打击方式是多种多样的。打击点有鼓心、鼓边和鼓身。打击方式仅按下肢的动作变换就有跪坐、跪式、半跪、站立、小步、大步、弓步、跨腾、反身跨步、提踢、骑坐、蹋鼓等；上肢当然也有变化，有慢击、快击、重击、反手击、扭身挝、按击等。
小鼓。汉代乐舞百戏图像上常见有放在地上用桴敲击演奏的小鼓，按其形状又可分为三种：
一是扁鼓，鼓腔最大径大于鼓身，形状矮扁，两面蒙皮。从山东诸城前凉台等地汉墓画像石的乐舞百戏图看，除用小桴演奏外，扁鼓还用作盘鼓舞的舞具。
二是圆鼓，鼓腔直径与鼓身高度基本相等，故图像中刻绘成圆形。演奏时置于地上用桴敲击。河南南阳县出土的一块画像石上，两个乐师一手执箫吹奏，一手持桴击圆鼓。
三是细腰鼓，河南南阳县出土的一块画像石的鼓舞图上，在建鼓两侧，各置一细腰鼓：广首纤腰，单面蒙革，置于地上，用桴敲击，作为应鼓使用。
鼗。即通常所谓的拨浪鼓（又称货郎鼓）。关于鼗的形制，郑玄在注《周礼·春官·小师》时有详细说明：“鼗如鼓而小，持其柄摇之，旁耳还自击。”鼗乃是导乐的乐器，宾客落座之后，摇鼗奏乐，在音乐演奏过程中，还可起到烘托气氛，增强音乐感染力的作用。南阳汉画像石的乐舞百戏图上常见乐师一手持排箫吹奏，一手摇鼗的形象。
节是一种节奏乐器，以手拊之，唱歌、奏乐用节来打拍子，舞蹈时，舞人也是合着节的拍子表演。山东沂南北寨村画像石墓中室东门楣上有拊节坐唱图，四位女歌手坐席拊节而歌。
丝类
丝类乐器较多，仅考古所获资料就有琴、瑟、筝、筑、琵琶、箜篌六种。这六种乐器，以琴、瑟、筝、箜篌四种最易相混，尤其是汉画像石、砖和壁画中的图像，往往刻绘简略，“逸笔草草，只求神似”，更难划分清楚。
琴至迟在周代已有之。根据文献记载，汉琴应当为七弦乐器，琴首较宽，尾部较窄，长三尺六寸六分或四尺五寸，宽六寸。山东嘉祥武梁祠东壁聂政刺韩王的故事图中，聂政所弹的乐器，可以根据故事内容定其为琴，而且可以看出琴是放在膝上弹奏的。此种演奏方式至唐代似乎仍在延用，张籍《白头吟》中就有“请君膝上琴，弹我白头吟”的诗句。
瑟在周代就很流行，《诗经》里常常是琴瑟并称，它们形状相似，同是弹弦乐器，这是其次；更主要的是因为琴瑟合奏，音调协调，因此古人常以之比喻夫妻恩爱、感情和谐。山东沂南北寨村画像石墓中室东门楣上有鼓瑟图：一乐师席地而坐，置瑟身旁，以手鼓之。从图像上看，瑟只有三个弦枘（ruì）系弦。
筝是汉代流行的弹弦乐器。山东临沂西张官庄出土的画像石上有弹筝图，其弹奏方式与鼓瑟相近，也是一端斜倚膝上，一端置于地上，双手齐奏，筝上有两个弦枘系弦。很多画像石、砖上刻画瑟或筝时，都未刻出弦枘，其中窄而长者当为筝。筝可以独奏乐曲，也是歌舞的主要伴奏乐器。
琵琶是我国古代的一种著名乐器，源远流长，至今仍是我国民族乐器中之重要者。琵琶在古籍中又写作“枇杷”或“批把”，根据其形制可分为秦琵琶、曲项琵琶、曲项多柱琵琶。秦琵琶出现的时代最早，其余两种都是汉代以后才在我国出现，有“汉琵琶”之称。四川乐山虎头湾崖墓墓门上方的崖画上有琵琶乐伎图，一男性乐伎斜抱琵琶，以指弹奏。该琵琶音箱呈圆形，一头略凸，似梨形，直项，头有弦槽，未刻弦和品柱，也没有轸（zhěn，弦乐器上的轴，用以转动弦线）。
木类
在汉画像石、砖上，我们见到的木类乐器只有夯杵，这是由夯筑城墙发展而来的乐器，用夯杵演奏的乐曲叫《睢阳曲》。沂南北寨村画像石墓中室东门楣上有夯杵演奏《睢阳曲》图。图上三位乐人立于场中，左手持杵置于肩上，右手前伸，小跨步，动作协调一致。足前各置一小鼓，图左一人张口作歌。图中的乐器——小鼓、夯杵，均与《睢阳曲》使用的乐器吻合。可见，《睢阳曲》是熔奏乐、舞蹈、演唱于一炉的表演艺术。
匏类
匏类乐器有笙和竽，二者形制相近，都是以匏（类似于葫芦而稍大）作为气斗，上面按一定规律插上竹管，再加上簧片（早期簧片用竹制），安上斗嘴，利用吹气振动簧片而发音的一种乐器。它们的区别，关键在于簧的数量多少不同，具二十簧以上的称为竽，示足二十簧的称为笙。竽最多的可达三十六簧，笙小者有十三簧。由于形制相近，在汉画像石、砖和壁画上往往因刻绘简略而不易区分。山东沂南北寨村画像石墓中室东门楣上与鼓瑟图同坐一列的一位乐人正双手捧笙（竽）吹之。河南唐河湖阳镇辛店冯孺久墓画像石乐舞图上，有一乐人正在吹单管笙，笙斗较小，双手捧握。笙管口可以清晰看出安有伞形物体，它就是笙的共鸣装置，有了它，笙的声音会更洪亮。
竹类
汉代，丝竹乐器种类较多，发展较快，使用亦较普遍，取代了以前的钟、磬。汉代考古资料所见竹类乐器有：排箫、长笛、笛、箎（chí）、舂牍等。
排箫，在古代也称为箫或籁，汉代也称之为洞箫，王褒还作有《洞箫赋》。它是竹类编管乐器，因此习惯上称为排箫。这种乐器无论在雅乐还是在俗乐中，使用都很普遍，是古代乐队中主要乐器之一。古人认为，箫是伏羲发明的，河南唐河针织厂画像石上还真有一幅伏羲举排箫图。在汉画中，吹排箫的图像常见，有的吹排箫的乐人一手持排箫吹着，另一只手摇鼗，南阳画像石上这种演奏方式尤为常见。
长笛，竖吹单管乐器中有一类在汉代称为长笛。在河南舞阳贾湖裴李岗文化遗址就发现了竖吹的骨笛，可见其出现时代之早。吹奏长笛一般是双手持管，跪坐吹奏，管长近地。这种乐器在江苏、山东的画像石上可以见到。
笛，音孔和吹孔在同一平面上的横吹单管乐器被称为笛。笛的音孔在吹孔一侧，且音孔又在五孔以上，因此，捧握吹奏时，自然是双手都在嘴的同一侧，山东费县潘家疃画像石上的吹笛图正是如此。
箎，也是一种横吹单管乐器，但音孔和吹孔不在同一平面上。山东肥城栾镇村汉墓出土的章帝建初八年（公元83年）张文思为父建造的祠堂画像石上，与吹排箫并排而坐的乐人双手于嘴两侧捧管乐器吹奏，该乐器应当为箎。
舂牍，也叫顿相，是奏乐时用来打节拍的乐器，以竹造。刘熙《释名·释乐器）云：“舂，撞也。牍，筑也。”
以舂筑地为节也。至少有大、小两种，小者长一至二尺，山东邹城黄路屯画像石乐舞百戏图中有小舂牍图像，一乐人手持短舂牍击地。