中国如此悠久的封建社会历史，从周代开始，一代接一代的王朝构成了中国历史的漫长画卷。穷奢极欲的统治阶级对于歌舞这样的精神享受历来是相当重视的。这样就刺激了宫廷舞蹈这么一个特殊部类的发展，在舞蹈的题材、内容、风格、舞蹈语汇等方面形成了自身的特色，在客观上也就育出了与社会生活中其他层面、其他群体中的舞蹈平行的、既有某些内在联系，又带有宫廷本身特征的这么一种审美样式。
中国宫廷舞蹈较为正式的出现是在周代。周初制定的《六大舞》和《六小舞》分别是当时宫廷内承担礼仪职责和发挥教育作用的两种舞蹈。《六大舞》原是周代建立前各民族、主要是周人祖先的传统舞蹈，具有史诗的性质。周王朝建立后，对其作为集中和整理，成为鬼神祭祀和祖先祭祀时的歌舞形式。作为一种祭祀雅乐，《六大舞》风格比较肃穆庄重，是周代统治者致力于政治统一、强化礼仪，显示君权神授和人间威严的一种精神活动，其中的政治意味和宗教意味超过了其艺术意味和审美意味。《六小舞》是一种教育舞蹈，它与当时贵族子弟必学的文学和音乐结合在一起，其目的是用富有旋律和节奏感的舞蹈形式来培养既有高雅的内心情操，又有得体优美的外在仪表和行为举止的贵族后裔。在这种舞蹈中，审美的意味既不纯正也不占重要地位，美的欣赏和美的养成都是为政治伦理服务的。
进入东周以后，西周那种“溥天之下，莫非王土”的局面已被打破，政治大一统已不复存在，实际权力已由诸侯而大夫，由大夫而陪臣。随着周王朝政治和伦理意义上的尊严日趋减弱，各国的国君、贵族乃至握有实权的家臣，为了自己的享乐，都开始把舞蹈从政治、历史、宗教、伦理、教育的束缚中解脱出来，更为注重舞蹈的艺术意味和审美作用，使得舞蹈从原来的严肃厚重风格向较为精致灵巧优美的方向发展。
先秦时期，统治者的后宫女乐就日见繁兴。舞蹈由大殿而开始移入后宫，这本身就说明它的性质和功能的微妙变化。春秋战国时，后宫女乐相当普遍，虽然一些聪明的统治者很善于用它来达到一定的政治目的，比如用它来瓦解敌国君主的斗志，或是离间其君臣关系，或是设计陷害对方忠良，但所利用的正是舞蹈在这一时期所获得的艺术美的诱惑力、吸引力。《论语》的《微子》篇中记载，当时正在鲁国从政的孔子，其政治上的作为引起了齐国的不安，为了削弱鲁国正在增长的这种势头，齐国就送给了鲁国掌权的季桓子一队女乐，结果季桓子接受了，“三日不朝”，孔子由此感觉到自己在政治上很难再有什么作为，最后就只有离开鲁国。可见，舞蹈在此时虽然也还能继续发挥那种维系原有的政治伦理的作用，但由于它的基本重心已经转移，基本风格已经变化，更多的时候倒是侵蚀、瓦解原有的政治伦理体系了。《拾遗记》中有一段关于战国时期燕国后宫女乐的记载，说是燕昭王既位二年，广延国献来了善舞者二人，一个叫旋娟，一个名提嫫，两人长得“玉质凝肤，体轻气馥，绰约而窈窕，绝古无伦”。燕昭王登上“崇霞之台”，召来二人起舞。二人徘徊翔舞，舞容冶妖，歌气轻扬，令燕王心动神移，“以缨缕拂之”。据说她们舞蹈还是首、中、尾三段，成为一个整体：“其舞一名《萦尘》，言其体轻与尘相乱；次曰《集羽》，言其婉若羽毛之从风；末曰《旋怀》，言其肢体缠蔓若入怀袖也”。可见，完全是一种人体美与动作美在轻柔婉转极致上的美妙结合，这样的舞蹈语汇纯粹是在审美的考虑中设计的。
汉代宫廷中对于舞蹈的重视较之先秦有过之无不及。汉朝作为一个统一的中央帝国，国势强大，物质生产和精神生产都达到了相当高的水平。汉代宫廷舞蹈在审美意味和艺术创造上的追求表现得更为自觉而又强烈。与前代相比，汉代宫廷舞蹈有三个方面的特点：一是技巧性的加强，更注重舞蹈语汇的抒情性，这是当时的《盘鼓舞》为典型代表；二是讲究趣味性和娱乐性，突出一种超越现世人生的幻想，这以“百戏”舞蹈为代表；三是现实的“人-己”意识表现，这是以“以舞相属”的形式来体现的。
《盘鼓舞》原是汉代宫廷女乐表演的舞蹈。在傅毅的《舞赋》中对此有洋洋洒洒的详尽描绘，展现了这个舞中典型表现出来的技巧性和抒情性：“罗衣从风，长袖交横”，“绰约闲靡，机迅体轻”，“浮腾累跪，跗蹋摩跌。纡形卦远，漼以摧折”，汉赋中常用的这类排比重迭的语句，虽然都有夸饰的毛病，但如果没有舞蹈本身那种令人叹为观止的优美而又是高难度的动作对作者心灵上和情绪上的强烈的审美感染力和冲击力，他也是难得有这样的创作灵感的。从这个舞蹈的抒情性上来看，傅毅也从中感受到了“游心无限，远思长想”，“在山峨峨，在水汤汤。与志迁化，容不虚生”的情致，他将这种由舞蹈语汇细腻而又鲜明表达出来的情思赞叹为“修仪操以显志”，这里所说的“志”，虽然还是此时汉民族总体审美理想中较为偏重于理性的那个层面，但毕竟已是人的精神面貌的一种展现了。
“百戏”事实并不属于我们今天严格意义上的舞蹈，它没有与杂技、幻术乃至某种戏剧因素分离开来，而是结合成了一个五光十色、令人眼花缭乱的整体。“百戏”中有一场《总会仙倡》，极富于浪漫幻想色彩。这是扮演仙人仙兽的歌舞汇演，有化了妆的仙人，有戴着面具的仙兽奏乐跳舞，表演的地点是一处仙境。在山峦起伏之间，有松柏神木，灵草丛生，果实累累。先是“戏豹”，后是“舞罴”，都是神兽拟人化的表演，并有白虎和苍龙为它们鼓瑟伴奏；接下来是两个神话中的人物娥皇和女英坐着唱歌，歌声清丽曼长，随后是古代三皇的伎人洪崖穿着羽衣，站在场中起舞。在这么一个神仙境界中，神兽和仙人相处，都陶醉在舞蹈和音乐的美妙世界中。以汉赋为典型代表的精神生产、艺术活动，一个总的特征就是气魄宏大，淋漓尽致地宣扬着人对自身的自信与自豪，表现着征服自然、征服世界的雄心大志，从“百戏”这样的舞蹈中我们也可以明显地感受到这一点。这样大气的舞蹈，具有这样大胆的幻想，染有这样丰富多彩、无拘无束的浪漫主义色彩，在一部中国舞蹈史上，惟有汉代才能出现，也只有汉代才可能出现，后来的几个兴盛朝代，即使是同样也以宫廷舞蹈著称的唐代，其精神和风格也不再是这样。
汉代统治者既对仙界的奇幻深感兴趣，更对人世间的现实生活不会错过，对神的兴趣在根本还是对现世生活的一种态度。汉代宫廷中此时也出现了“以舞相属”的风气，这正是汉代人积极品尝现实生活之美的表现。“以舞相属”是一种交谊性的舞蹈形式，这在当时出现的确是很有创新精神的。它基本是一个循环过程：先是一人自舞，然后是邀请在场的另外一人起身跳舞来替代自己，这个人在跳了一阵之后，又再邀另外的人跳舞替代，组成了一个持续的圈子。在这种舞蹈中，它的重要性在于人与人之间的联系与关系。如果在这种“以舞相属”的活动中，被属者（被邀者）没有应属者（邀者）之请而起舞，那就意识着请舞者的人际关系出了问题，或是他的个体价值没有分量。这种舞蹈的伦理意味在汉代所有舞蹈中是最为明显突出的，在这种有来有往的舞蹈方式中，每个能够发出邀请和得到回应的人都会自然得到一种社会联系的安全感和归属感，不致感到被排除在外或是孤立无援。由这种舞蹈早在汉代的出现，可以启发人们认识到舞蹈功能的多样化，尽管这多样的功能毕竟都还要通过舞蹈本身的美来实现。
魏晋南北朝时期，与战乱流离、社会灾难持续不断相伴的，一是儒家礼教观念的被冲破，知识分子心灵的解放和精神自由的追求，二是各个民族、各个层面的文化的撞击交融。这两重因素都在文艺的各个部类中反映出来。就舞蹈形式来看，某些民间舞蹈和当时的“胡乐”、“胡舞”都成为各地宫廷舞蹈的取材内容。
在《晋书？谢尚传》中有这样一个与当时一种著名舞蹈相关的故事。谢尚身为东晋高官，具有当时士流中人那种不拘小节、风度潇洒的气质，并善长音乐和舞蹈。据说有一次，他与同僚相坐，司徒王导对他说：“听说您能舞《鹤鹆舞》，凡观看的人都为之倾倒，是不是这样呢？”谢尚马上就换上了舞蹈的服饰，舞了起来。王导令在座的人都抚掌击节，谢尚则在人群之中舞姿翩翩，俯仰自如，旁若无人，极是潇洒。这种《鹤鹆舞》与《白纟宁舞》在性质不一样，这不是舞给别人看的，而是为自己而舞的，是自己想舞，一舞而快的！所以，谢尚毫不逊谢，当着众多同僚立即就跳了起来，而且跳得极是放开。这个舞蹈是通过模拟被当时高官士流视为高洁俊逸的鹤鸟的动作、神态来折射人的内在气质和精神品位的。谢尚跳这样的舞，所要表现的是他本人内在精神的自由、放达、超脱，这正是后世人盛称的“魏晋风度”在一种舞蹈中的体现。
南北朝时期，宫廷中流行的就不再是那种折射着一种时代悲哀与个人痛楚的《白纟宁舞》和《鹤鹆舞》这样的艺术了，统治者已经不再具备那样的雅致和超脱，狂放的舞蹈，急速的旋律，妖娆的舞姿，成为流行的口味，一种物质的、肉欲的、沉浸在行乐及时中的现实快感，在“西域”、“胡人”与内地汉人交流中带进来的音乐与舞蹈中找到了最适宜的形式。“天竺乐”、“龟兹乐”、“疏勒乐”、“安国乐”、“高丽乐”、“康国乐”、“高昌乐”等等陆继传入中原，最初难免有猎奇心理的作用，但之所以能够迅速地、大规模地普及，受到宫廷内的推崇青睐，就完全是有着适宜它的精神土壤了。据《北齐书》《隋书》《陈书》等史书记载，喜爱“胡乐”、“胡舞”的南北朝各国君主甚多，北齐后主高纬“唯赏胡戎乐，耽爱无己，于是繁年淫声，争新衰怨”；北齐武成帝高湛“于后园使人弹琵琶，和士开胡舞，各赏物百段”；梁元帝萧绎有《夕出通波阁下观妓》诗，中云：“蛾月渐成光，燕姬戏小堂，胡舞开春阁，铃盘出步廊”，也全是深深有会于心的欣赏之意。