两晋、南北朝时期是各族乐舞大交流的时代，少数民族和一些边疆民族舞蹈空前繁荣。然而，民族舞作为一种广泛多样的舞蹈形式，其产生、发展和流变的历史应推至汉代，甚至更早。
在华夏古代文明发生之初，“四夷”是相对于中原民族而言的。“四夷乐”在周代也被称为“四裔乐”，是指在宫廷演出的“四夷”的乐舞。《周礼？春官》记载说：“旄人掌教舞散乐，舞夷乐。”又说：“鞮革娄氏掌四夷之乐与其声歌。”旄人和鞮革娄氏都是周代的乐官。这就说明周代的各民族舞蹈已开始流行并与汉代歌舞发生联系，相互融合。
据《拾遗记》记载，战国时期燕昭王即位后，“广延国来献善舞者二人，一名旋娟，一名捉嫫。并玉质凝肤，体轻气馥，绰约而窈窕，绝古无伦。或行无迹影，或积年不饥。昭王处以单绡华幄，饮以儒珉之膏，饴以丹泉之粟。王登崇霞之台，乃召二人，徘徊翔舞殆不自支，王以缨缕拂之。二人皆舞容冶妖，丽靡于鸾翔，而歌声轻拟。乃使女伶代唱其曲，清响流韵，虽飘梁动木未足嘉也。其舞一名《萦尘》，言其体轻与尘相乱；次曰《集羽》，言其婉若羽毛之从风；末曰《旋怀》，言其肢体缠蔓若入怀袖也”。这里一方面描绘了广延国舞人的舞蹈绝技，一方面也可看出，“献舞”是当时少数民族舞蹈进入宫廷的主要方式之一。
除了“献舞”，“采风”也是民族舞蹈进入宫廷的主要方式。《巴渝舞》就是通过采风的方式流于宫廷的。《后汉书？南蛮传》记载：“板楯蛮者，……天性劲勇，初为汉前锋，数阝舀阵。俗喜歌舞，高祖观之，曰：‘此武王伐纣之歌也’，乃命乐人习之，所谓《巴渝舞》也。”
在汉代，最典型的“四夷乐”要数《摩诃？兜勒》了。《摩诃？兜勒》是汉武帝时期张骞出使西域带回的。据崔豹《古今注》记载：“横吹，胡乐也。张博望入西域，传其法于西京，唯得《摩诃？兜勒》二曲，李延年因胡曲更造新声二十八解。”所造“新声”至魏晋时尚存有十曲流传，曲名分别为《黄鹤》《陇头》《出关》《入关》《出塞》《入塞》《折杨柳》《黄华子》《赤之阳》《望行人》。《摩诃？兜勒》之曲名为西域胡音的音译，其“摩诃”为“大”之意，而“兜勒”则是指当时西域的胡乐。今有学者认为，《摩诃？兜勒》就是今天的《木卡姆？刁朗》，“木卡姆”就是《大曲》的意思，“刁朗”是古代维族的一支，在《高僧传》中又被称为“兜法勒”，其族以“兜法勒”或“兜勒”“刁朗”自称。这说明是以吐火罗语为语言的民族。《摩诃？兜勒》本为说火罗语的民族对自己的讴歌和颂赞。《摩诃？兜勒》开西域乐舞大规模东进的先河，对中国乐舞产生了十分深刻的影响。
两晋、南北朝时期，由于民族迁徙杂居，文化交流频繁，形成了各民族乐舞的交流融汇的时代。
随着西北民族的不断内迁，大量少数民族和外国乐舞传入中原。大约在公元384年，吕光进入龟兹后传入了龟兹乐舞。龟兹在今新疆库车一带。唐玄奘《大唐西域记》记载：“屈支国（即龟兹）……气序和，风俗质，……管弦伎乐，特善诸国。”说明龟兹是个能歌善舞的地方。龟兹乐舞传入中原以后，深受人们欢迎，它节奏鲜明，调子欢快，充满异域风情。因此，北周和隋、唐时代的许多舞曲都采用龟兹乐。公元436年，北魏太武帝通西域时，疏勒（今新疆喀什噶尔和疏勒一带）、安国（今乌兹别克布哈拉一带）的乐舞也随之传入中原。到了公元568年，北周武帝娶突厥女子阿史那氏做皇后，她带来了龟兹、疏勒、安国、康国的音乐、舞蹈。从现存的资料来看，这些乐舞大都强劲有力，活泼欢快，身体扭动的幅度较大，同时，表演的服装、饰物也带有强烈的民族特色。
另一种影响较大的是《西凉乐》。它在南北朝时期传入中原。西凉在今甘肃一带，西凉乐舞也是少数民族乐舞，它一方面受西域乐舞影响较大，另一方面也兼采汉族舞蹈。从南北朝到隋唐数百年间，西凉乐舞一直盛行不衰。《旧唐书？音乐志》上说：“自周、隋以来，管弦杂曲将数百曲多用西凉乐。”少数民族的传入，为隋唐乐舞的繁盛创造了条件。唐太宗时，《十部曲》已编制完成，这其中就有《龟兹伎》《安国伎》《西凉伎》和《疏勒伎》等。
对西域乐舞的广采博收是在唐以前逐渐完成的。唐代乐舞大量吸收兄弟民族的长处，创造了新型的民族乐舞。对古代舞蹈艺术的高度发展，我国各民族都作出了自己应有的贡献。唐代文化繁盛，积极吸纳外来乐舞。南方的夷乐也开始向中原发展。
《唐会要》记载：“南诏乐，贞元十六年正月，南诏异牟等作奉圣乐舞，因西川押去南八国使韦皋以进，进御麟德殿以阅之。”又载，“骠国乐，贞元十八年正月骠国王来献凡一十二曲，以乐工三十五人来朝，乐曲皆演释氏经纶之词。”这说明唐代的《南诏奉圣乐》和《骠国乐》都是南夷的乐舞。《新唐书？礼乐志》说，《南诏奉圣乐》有舞六成，序曲二十八叠。舞队四人一列，共四列。舞蹈中按顺序排出“南”、“诏”、“奉”、“圣”、“乐”的字样。舞“南”字时，唱《圣主无比》歌，舞“诏”字时，唱《南诏奉天乐》歌，舞“奉”字时，唱《海宇桔文化》歌；舞“圣”字时，唱《雨露覃无外》歌；舞“乐”字时，唱《辟土丁零塞》歌。
南方夷来乐舞“骠国乐”的乐舞形象在唐代元稹、白居易的新乐府中有比较详尽的描绘。元稹说：“骠之乐器间象驼，音声不合十二和。促舞跳直筋节硬，繁碎变乱各字讹。千弹万唱皆咽咽，左旋右传空傞傞。俯地呼天终不会，曲成调变当如何。”不仅描述了骠国乐舞的乐器形状，声音特色，而且具体描绘了舞蹈的舞姿和效果。白居易也描绘过骠国乐舞，他说：“骠国乐，骠国乐，出自大海西南角。雍羌之子舒唯陀，来献南音奉正朔……玉螺一吹椎髻耸，铜鼓千击文身踊。珠缨炫转星宿摇，花蔓斗薮龙身动。”这是对骠国乐舞舞蹈情形的进一步描绘。从这些乐舞资料上看，骠国乐舞形式多样，动作刚毅，并且演出时效果极好，与中原乐舞有很大不同。
从汉代的《摩河？兜勒》到唐代的《南诏奉圣乐》，民族舞蹈不断发展，对中原乐舞产生了十分重要的影响。它扩大了中原文化的格局，促进了汉族乐舞的发展演变。宋代瓦子里表演的《舞番乐》，民间节日表演的《鞑靼舞》，唐代流行、宋代仍流传的《柘枝舞》等，都是民族舞蹈在汉族地区流传的明证。
到了元代，民族达到了非常繁盛的地步。《海青》这时也传入中原。《海青》是一种蒙古民间乐舞，它的全称是《海青拿天鹅》。元代乃贤《塞上曲》说：“马乳新桐玉瓶满，沙羊黄鼠割来腥。踏歌尽醉营盘晚，鞭鼓声中按海青。”这种民间舞进入元代宫廷后成为《白翎雀乐舞》。《口北三厅志》上有元代诗人记《白翎雀乐舞》的诗，说明这种乐舞在民间和宫廷都有很大影响。袁桷诗：五坊手擎海东青，侧言光透瑶台屋。
解绦脱帽穷碧落，以掌击掴东西倾。
离披交旋百寻衮，苍鹰助击随势远。
初如风轮舞长竿，末若眼球下平板。
蓬头喘息来献宫，无颜一笑催传餐。
从袁桷的诗中我们可以看到这种乐舞的动作、气势、音响和节奏。张宪也对《白翎雀舞》有过描述：檀槽讶讶凤凰，十四银环挂冰索。
摩诃不作兜勒声，听奏筵前白瓴雀。
霜霍霍、风壳壳，白草黄云日色薄。
玲珑碎玉九天来，乱撒冰花洒毡幕。
玉翎争生起盘礴，左旋右折入廖廓。
孤高绕平角，啾啁百鸟纷参错。
须臾力倦忽下跃，万点寒星堕从薄。
然一声震雷拔，一十四弦喑一抹。
驾鹅飞起暮云平，鸷鸟东来海天阔。
由“鞭鼓按海青”到“筵前白领雀”，以“踏歌尽醉”到“无颜一笑”，说明乐舞在逐渐精致化。
民族乐舞最初只是自发的演变，传入中原后，先是“奉圣”，主要被宫廷所采用，发展到元代，民族乐舞的性质在发生变化。这就是由“奉圣”转变为“纪功”，这是民族乐舞逐渐自觉化的表现。《海青》本来是蒙族的民族民间乐舞，随着蒙族在中原统治地位的确立，这种乐舞就自然带有“纪功”的性质了。
不过，最能体现这种“纪功”色彩的还是清代的《莽式》。《柳边纪略》记载：“满洲有大宴会，主家男女必更迭起舞。大率举一袖于额，反一袖于背，盘旋作势，曰‘莽式’。中一人歌，众皆以‘空齐’二字和之，谓之曰‘空齐’，犹之汉人之歌舞，盖以此为寿也。”胡朴安《中华全国风俗志》也说：“满洲人家歌舞，名曰‘莽式’，有男莽式，有女莽式。两人相对而舞旁人扶手而舞……”就是这种本于民俗歌舞的“莽式”，随着满清政府的统治成了“纪功”之乐。蒋仁锡《燕京上亢竹枝词》有“马克式方停礼部，旃檀打鬼又萧条。”
原注曰：“马克式，华言舞也。俗转呼为莽式。盖象功之乐，每岁除夕供御。先是以岁暮三、六、九日肄于春官，都人得纵观焉，过岁则罢。”这首词和注所记述的情况，与清人陈康祺著《郎潜纪闻》“岁暮打莽式”条所载略同：“本朝岁暮将祭享，选内大臣打莽式，例演习于礼曹，其气象发扬踏后，盖公廷万舞之变态也。王公贵戚于新正竞引之，以相戏乐。其态婉娈柔媚，或令妇女为之，此又莽式之一变耳。”清宫每年腊月，大臣们在礼部排练《莽式》，除夕那天给皇帝表演，过年就停止不跳了。这种舞蹈有“发扬蹈厉之势”，“纪功”的性质更加浓厚。
总之，我国民族舞蹈历史悠久，传统深厚，且丰富多彩。民族舞蹈唱述本民族的历史，祭祀祖先，祈祝丰收，倾诉欢乐与痛苦，是民族历史发展的演变。同时，民族舞蹈也是中华文化的必不可少的组成部分，对华夏舞蹈的构成起了积极的影响，对中国乐舞作出了极为重要的贡献。