概述
随着世界各国主战坦克装甲性能不断改进和提高，前苏军装备的РПГ-2式火箭筒的威力已明显不足，而且射程近、后喷火焰大、只能右肩射击。因此，在50年代末，苏联研制了РПГ-7式40mm火箭筒。
这是一种在РПГ-2式基础上改进发展的新型反坦克武器，其发射原理、口径、瞄准具、发射和击发机构等，都与РПГ-2式相同，但是改善了筒身结构，增加了主用光学瞄准镜和火箭增程发动机，重新设计了战斗部。配用的ПГ-7В式和ПГ-7ВМ式破甲弹，对轧制均质装甲穿透厚度分别是350毫米和400毫米，直射距离300米。此外，还配用ОГ——7式杀伤榴弹，以增强作战功能。
该火箭筒于1961年左右大批量生产，到1966年为止，全部取代了РПГ-2式，成为步兵班的制式反坦克武器。除装备苏军外，还大量装备华约国军队以及阿拉伯国家、非洲国家和中东、亚洲等不少国家的军队。1968年，苏空降兵部队装备了一种可折叠的РПГ-7Д式40mm火箭筒。
РПГ-7Д式40mm火箭筒
1992年10月6～10日，在希腊雅典举行的第七届防御武器博览会上，还展出了供РПГ-7В用的两种新型弹药：一种是攻坚爆破榴弹；另一种是弹径为105毫米的串联战斗部火箭增程破甲弹，质量4.5千克，有效射程200米，据称能摧毁各种类型的现代坦克，包括装有反应装甲的主战坦克，并可穿透1.5米厚的钢筋混凝土，对土木结构的野战工事，穿透厚度高达2.7米以上。
结构特点
РПГ-7式火箭筒筒壁薄，质量小，威力大，射程远，后喷火焰小，结构坚固耐用，左、右肩均可射击。
火箭筒
该火箭筒由发射筒、瞄准具、手柄、护板、背带、两端护套、握把以及发射机构、击发机构、保险装置等组成。发射筒用合金钢制成，包括筒身和尾喷管两部分。前端有火箭弹定位销缺口，后端有护盘，以便偶然碰到地面时，防止土、砂和其他杂物堵塞尾喷管。筒身上部有准星座和表尺座，下部有握把联接耳、手柄固定凸壁和击针座室，筒身左侧有光学瞄准镜固定板，右面是两个固定护套带和背带环，木制护板由护板箍紧定，起隔热作用。发射机构位于握把内。击发机构由位于击针座室内的回弹式击针组件构成，保险机构用于闭锁扳机，防止走火。
早期的闭锁机构是钢索式的，后来改为杠杆式闭锁机。由于在发射机构内采用了带杠杆和弹簧的变换扣，并相应改变了保险装置的结构，因此，尾喷管部件与筒身在未结合到位前，扳机能自动处于保险状态。拆卸时，用左手握住筒身，大姆指压出闭锁机构杠杆，再用右手以逆时针方向将尾喷管组件拧开，然后折叠于筒身下方，由定位销和弹簧支架固定，即成为空降状态的集装武器。若需使用夜视瞄准具，可在准星座和握把之间装上两脚架。
瞄准装置
该火箭筒采用瞄测合一的光学瞄准镜为主瞄准具，其放大率为2.7倍，视场13°。瞄准镜的分划板上，有4条水平线，对应射程为100米、200米、300米和400米。
此外，该火箭筒还配有折叠式机械瞄准具；微光瞄准镜和红外夜视瞄准具，以便在星光下或其他微光条件下使用。
弹药
该火箭筒发射ПГ-7В式和ПГ-7ВМ式火箭增程破甲弹，火箭增程破甲弹包括空心装药战斗部、ВП-7式压电引信、火箭发动机和尾翼组件等。发射药管旋接在火箭发动机的后面，尾翼组件的尾管、尾翼和涡轮容纳其中，战斗部质量为866克，内装388克A-Ⅸ——1型炸药。引信头部机构旋入风帽绝缘套内，上面装有保护帽，防止压电元件在使用中受到意外撞击。配有延期自爆装置的引信底部机构位于炸药后面。火箭增程发动机采用单孔管状双基药推进剂。
ПГ——7ВМ式火箭弹是ПГ——7В制式弹的改进型，弹径70.5毫米，质量稍小，破甲能力、射击精度和抗风偏能力，都强于ПГ——7В式。此外，还研制了一种同口径的ОГ-7式杀伤榴弹，战斗部长250毫米，配用触发引信，杀伤半径15米。
性能数据
口径：40毫米
火箭筒长：РПГ-7В式、РПГ-7Д式：950毫米，携行状态长：630毫米，战斗状态长：960毫米。
火箭筒战斗总质量：含ПГ-7В式破甲弹：8.6千克，含ПГ-7ВМ式破甲弹8.7千克，含串联战斗部破甲弹：13.2千克。
火箭筒质量（含光学瞄准镜）：РПГ-7В式：6.3千克，РПГ-7Д式：6.9千克，脚架质量：720克。
配用弹种：ПГ-7В式破甲弹，ПГ-7ВМ式破甲弹。
串联战斗部破甲弹，ОГ——7式杀伤榴弹。
弹径：ПГ-7В式破甲弹：85毫米，ПГ-7ВМ式破甲弹：70.5毫米，ОГ-7式杀伤榴弹：40毫米。
串联战斗部破甲弹：105毫米。
弹长：ПГ-7В式破甲弹：925毫米，ПГ-7ВМ式破甲弹：940毫米。
弹质量：ПГ-7В式破甲弹：2.3千克，ПГ-7ВМ式破甲弹：2.0千克，串联战斗部破甲弹：4.5千克。
初速：ПГ-7В式破甲弹：120米/秒，ПГ-7ВМ式破甲弹：140米/秒，最大速度：300米/秒。
直射距离：ПГ-7В式破甲弹：330米，ПГ-7ВМ式破甲弹：310米，有效射程：500米，最大射程：800米，射速：4～6发/分。
破甲厚度：ПГ-7В式破甲弹：350毫米，ПГ-7ВМ式破甲弹：400毫米。