从第一次世界大战向前，词鱼雷为在之下旅行或在水的自走子弹头仅使用了。
现代自走鱼雷的第一个工作原型是由被安置的委员会创造的Giovanni Luppis，奥地利海军军官从Fiume（今天力耶卡，克罗地亚），港口城市奥地利帝国罗伯特hitehead英语是Fiume工厂的经理的工程师。1864年，Luppis提出了Whitehead以计划salvacoste，一个浮动武器，驾驶被绳索从土地和被制作同他的一个合同为了完善发明。
Whitehead无法从钟表机构马达极大地改进机器，对一个慢和笨重武器和表面攻击方式所有贡献的附上绳索。然而，他继续考虑问题，在合同完成了之后和最终开发一个筒形设备，被设计跑在水面下独自和供给动力由压缩空气。
结果是一个水下武器，Minenschiff，第一颗真正的自走鱼雷，1866年12月21日奥地利皇家海军委员会正式地被提出。
维护的适当的深度在早期是一个重大问题，但Whitehead介绍了他的“秘密”在克服此的1868.它是机制包括的a流体静力的阀门和摆锤造成鱼雷的水上飞机调整哪些以便维护边框形式深度。
在奥地利政府在发明之后决定投资，Whitehead在Fiume开始了第一家鱼雷工厂。1870年，他们改进设备移动大约1000码（914 m）以速度的六结和由1881工厂对其他十个国家出口它的鱼雷。鱼雷由压缩空气供给动力并且有gloxyline炸药（强棉药）。Whitehead发展更加高效率的设备，展示鱼雷有能力在18个结上（1876），24个结（1886）和最后30个结（1890）。
皇家海军批鱼雷被定购的1870年代表看一次示范的被参观的Fiume在1869年末期和。1871年，英国海军部有偿他￡15，000肯定他的发展和生产在Woolwich以皇家实验室开始来年。1893年，RN鱼雷生产转移了到皇家枪工厂。英国后建立了鱼雷实验性创立在HMS Vernon并且生产设施在皇家海军鱼雷工厂1910年Greenock。这些现在结束。
Whitehead打开了一家新的工厂近波特兰港口，英国1890年，持续做鱼雷直到第二次世界大战的结尾。由于命令从RN不是一样大量预期，鱼雷主要被出口了。一系列的设备导致了在Fiume，由14英寸向上。
最大的Whitehead鱼雷长期是457毫米在直径和5.8米，做polished钢或黄磷古铜，与一个90公斤强棉药弹头。它由三圆筒团体引擎驾驶的二台推进器推进，使用压缩空气在1300 lbf/in 2前后。鱼雷被设计自已调控它的路线和深度尽可能的。是在1881年以前，几乎1500颗鱼雷生产了的。Whitehead在出口鱼雷巴西、荷兰、土耳其和希腊的1890也打开了工厂在圣Tropez。
Whitehead面对竞争从美国人海军少校约翰A。Howell自己设计驾驶飞轮更加简单和更加便宜。它由1885年被生产了到1895年，和左没有苏醒并且跑了直接。1870年鱼雷测试站在罗德岛被设定了，1871年，并且汽车鱼雷被生产了，但这是不成功的。位置鱼雷也是主要不成功的象各种各样私下被发明的那些。
Howell鱼雷是唯一的USN一，直到Bliss和威廉斯生产的Whitehead鱼雷1894年进入了服务。五品种导致了，全部450毫米直径。一个被改进的版本，极乐Leavitt，用涡轮发动机以后导致了，一些与大直径。各种各样的版本用于第一次世界大战和第二次世界大战。
Whitehead的被购买的权利陀螺仪1888年Ludwig Obry，而是它不是充足地准确的，1890年，因此他购买一个更好的设计改进他的设计控制，来称“恶魔的设备”。L·企业。Schwartzkopf在德国也被生产的鱼雷和出口他们俄国、日本和西班牙。1885年，因为鱼雷生产在家和在Fiume不可能适应需要，英国定购了批50.
在1月16日1878土耳其火轮Intibah成为了自走鱼雷将下沉的第一艘船，发射从经营从招标的鱼雷艇Velikiy Knyaz Konstantin在的指挥下Stepan Osipovich Makarov在期间Russo土耳其战争1877-78.在及早另对鱼雷的用途，用增白剂擦Encalada下沉了4月23日，1891由一颗鱼雷从炮舰Almirante诽谤在期间智利内战。
在这时间以前鱼雷艇一个，其中有被修造在先生造船厂约翰Thornycroft 1877年，获取了公认为它的有效率和一个鱼雷艇驱逐舰被修造抵抗它。鱼雷也用于装备炮舰大约1000吨，因而成为鱼雷炮舰。
最初，鱼雷被设计是平直的赛跑，虽然这实践上总不是实际情形。大约1897年，Nikola Tesla给予了专利a遥控小船和给以后展示收音机被引导的鱼雷的可行性美国军事。
鱼雷是用途广泛在第一次世界大战中，反对运输和反对潜水艇。德国和它的盟友主要打乱了馈电线对英国利用水下鱼雷。英国和它的盟友也使用了鱼雷贯穿战争。U小船经常被瞄准了，鱼雷下沉的二十。
日本海军被购买的原始Whitehead或Schwartzkopf鱼雷，但由1917他们做试验与氧气作为燃料。1926年由于爆炸他们摒弃了实验，但恢复了他们和由1933有一颗运作的鱼雷。他们也使用了常规湿加热器鱼雷。
在相互战争岁月，紧的预算在测试造成几乎所有海军限制他们的鱼雷。结果，仅日本人充分测试了鱼雷在的开始第二次世界大战。缺乏可靠性在美国介入的初期岁月引起了重大问题为美国水下力量第二次世界大战主要在太平洋战争。
船所有类，包括潜水艇和航空器用鱼雷武装了。海军战略当时是使用鱼雷，发射从潜水艇或军舰，反对敌对军舰在对公海的一次舰队行动。瞄准赤手空拳的敌对商人运输被禁止了战争规则。那里是关心鱼雷会是无效的反对军舰的重的装甲；对此的一个答复是起爆鱼雷在船之下，打破它的后面。这是由磁性感应地雷展示的第一次世界大战。鱼雷被设置对奔跑在船之下和磁性爆炸装置在适当的时候激活。德国、英国和美国。独立地构想的方式做此；德国和美国鱼雷，然而，遭受了问题与他们深度保留的机制，加上缺点磁性手枪由所有设计分享。
不充分测试在船和爆炸装置机制未显露地球的磁场的作用，导致过早的爆炸。Kriegsmarine并且皇家海军及时地辨认和消灭问题。在美国海军有延长的扯皮在问题困扰标记14鱼雷。粗略试验允许坏设计进入服务。两个海军军用品局并且美国国会太忙于保护他们自己的利益改正错误；充分作用的鱼雷只变得可利用对USN二十一个月入太平洋战争。
英国的潜水艇使用鱼雷禁止运输对北非的轴供应和舰队空军箭鱼下沉了三艘意大利战舰在Taranto由鱼雷。英国的水上潜艇用于鱼雷帮助完成德国战舰俾斯麦。商人运输大tonnages乘U小船下沉与鱼雷；和在世界大战一，德国人也做了广泛的用途甲板枪。
以后在第二次世界大战，鱼雷被给了音响（归航）引导系统最初由德国人在G7es鱼雷和他们是一个重大因素在联盟的胜利在大西洋的争斗。样式跟随和苏醒寻的鱼雷也被开发了。音响归航在第二次世界大战以后形成了为鱼雷教导的依据。虽然Lupis的原始的设计是被引导的绳索，鱼雷不是有线制导直到60年代。由于被改进的水下力量和速度，鱼雷必须被给改善的弹头和更好的马达。在冷战期间，鱼雷是重要财产以出现核动力潜水艇，没有必须经常浮出水面，特殊那些运载的战略核导弹。