是安装有自导装置自动搜索、跟踪和导向目标的鱼雷，具有较高的命中率。
其自导方式有主动声自导、被动声自导和主、被动联合声自导。主动声自导鱼雷，由自身发射经目标反射的声信号进行操纵；被动声自导鱼雷，根据目标在水中所产生的声场进行操纵；主、被动声自导鱼雷，是采用上述两种自导方式的结合进行操纵。
按搜索方式又可分为单平面声自导和双平面声自导。单平面声自导鱼雷，只能在设定的水平面上进行导向，用于攻击水面目标；双平面声自导鱼雷，可以在水平和垂直两个平面进行导向，用于搜索、攻击潜艇。主动声自导作用距离最大达到1700米，被动声自导作用距离最大达到2500米。
攻击程序是：探测设备发现目标并测得目标运动要素后，射击指挥系统自动给待发的鱼雷设定航深。搜索方式。自导工作方式、波束宽度、工作频率、航速等参数，随即发射鱼雷。鱼雷入水后，迅速寻深、拉平，开始搜索，发现目标后，进行识别、跟踪和加速攻击，直至命中。