远古的人们已发现了天上有几颗明亮的星星，它们没有固定的位置，而是在恒星之间游荡着，故称之为“行星”。它们的名字是水星、金星、火星、木星和土星，加上太阳和月亮，共有7个，称为“七曜”。后人将七曜用以表示较长的时日，就是7天为一星期。
至于天空的七曜和地球的关系，古希腊哲学家柏拉图（前427～前347）曾在《蒂迈欧》一书中提出，地球为宇宙的中心，其他各个天体处于不同的球壳上。这些球壳离地球由近到远，依次是月亮、太阳、水星、金星、火星、木星、土星。最外层的是满天的恒星。随后，柏拉图的高徒亚里士多德将天体的次序更改为月亮、水星、金星、太阳、火星、木星、土星和恒星天。恒星天之外还有一层“宗动天”。后来的天文观测认为不存在什么“宗动天”。
在亚氏之后，西方最有名的天文学家是托勒密（约90～168）。他著有《大综合论》（亦名《天文学大成》），长达13卷。该书集前人之大成，提出托勒密地心说。他采用了本轮与均轮的办法（提出者为阿波隆尼，前295～前215），即行星是绕自己的“本轮”在旋转，而本轮的中心在绕地球旋转，这些同心圆都被称为“均轮”，用这种设计可以解释行星视运行中的“逆行”问题。
托勒密以为恒星天之外还有三个天层，即晶莹天、最高天和净火天。他假定这些天层是诸天神的居住处。
托勒密的地心体系由于符合宗教的观念，因而在中世纪的欧洲统治人们思想达1000多年。