无论何种动机驱使白种人深入黑暗大陆的腹地——对冒险的热爱，对科学的好奇，想大捞一笔或者爱国主义——结果都是非洲被世人熟知，人们不再只知道它的海岸线是什么样子的了。
我们已经看到，15世纪的葡萄牙人是如何为了找到通往印度的道路而慢慢探索非洲海岸的。15世纪末，水手们使用的航海地图对非洲东西沿岸给出了粗略但有价值的描绘。欧洲人不仅探索了非洲海岸，而且还在这里定居。在几内亚海岸的阿米那、刚果附近的罗安达和西岸的本格拉等地，他们建立了运输黄金和象牙的中转站，而非洲最重要的商品——奴隶，也从这里被送往欧洲。在东岸地区，欧洲人在莫桑比克港口索法拉居住。而在桑给巴尔，他们占据了3个以上的港口，这些地方是达·伽马发现的。后来，弥尔顿在他的《失乐园》第十一卷中提到了它们：
蒙巴萨、奎隆和梅林德。
——《失乐园》第十一卷
除了在海岸地区定居，葡萄牙人很可能经常探索非洲内陆。从十六、十七世纪的一些地图中，我们可以看出，绘图者对尼罗河流域十分熟悉，标出了尼罗河流经的三个大湖：维多利亚、阿尔伯特尼安萨和坦噶尼喀。地图上还清楚地标明了月亮山，而当时距斯坦利先生重新发现这里才过了不长时间。但是，我们无法确定这些记录有哪些是来自真实报告，哪些来源于湖泊和山峦的传说。因为地图上还能看出托勒密时代知识体系的痕迹，它们是从阿拉伯地理学家那里传过来的，显然是来自托勒密，并非实际考察的结果。两位伟大的法国地图学家德利勒和唐维尔就拒绝把任何他们没有见到确切证据的地方绘制到地图上，因此在他们的地图上并没有这些湖泊和山脉。而与19世纪初的地图相比，17世纪的地图上经常出现更多的是关于非洲内陆的地理知识——至少就尼罗河的源头而言确实如此。
欧洲人对非洲内陆的探索是从寻找尼罗河的源头开始的，结束于对其他3条大河流域的确定——尼日尔河、赞比西河和刚果河。值得注意的是，所有4条河的流域都是由英国人确定的。布鲁斯和格兰特的名字总是与尼罗河联系在一起，芒戈·帕克则与尼日尔河、利文斯通博士与赞比西河、斯坦利先生与刚果河有不解之缘。可以说，除了刚果河之外，英国有权控制其公民介绍给文明世界的所有河流。众所周知，希罗多德曾经提到一个古老的说法，尼罗河向西的一条支流变成了尼日尔河。更早的时候，人们认为尼罗河的一部分向东延伸，在某个地方与底格里斯河和幼发拉底河汇流——至少《圣经》中描述伊甸园的部分是这样暗示的。无论如何，尼罗河的流域都是一个最不确定的问题。在寻找其源头的过程中，很多个世纪以来，人们推翻了许多假设。1768年，苏格兰绅士詹姆斯·布鲁斯开始着手解决这个问题——他在幼年时代就有此决心，并在考察过程中表现出了百折不挠的个性。作为阿尔及尔的领事，布鲁斯掌握了一定的阿拉伯语知识，熟知非洲风俗。他向尼罗河上游进发，一直来到法松特，然后穿越沙漠到红海，前往吉达。他从那里乘船到莫索瓦，在阿比西尼亚开始寻找尼罗河的源头。他访问了埃及前首都阿克苏姆的废墟，在附近看到了旅途中常见的一幕：人们从活牛身上割下臀肉，然后继续驱赶它前进。
在一个盖拉向导的指引下，布鲁斯沿着青尼罗河来到了3个泉眼处，于是他宣布这是尼罗河的真正源头，并且在旧地图上标出这3个神秘湖泊的位置。他从那里沿尼罗河顺流而下，1773年抵达开罗。当然，他发现的只是青尼罗河的源头而已，这三处地方过去甚至早已被葡萄牙旅行者帕耶兹访问过。然而布鲁斯的有趣经历和他诙谐的讲述方式吸引了全世界的注意。另外，他此行的动机完全是出于对探险和发现的热爱，这也为他的故事增色不少。因为詹姆斯·库克和詹姆斯·布鲁斯纯粹以科学为目的的探险，使得1768年成为了地理发现史上特殊的一年，同时也拉开了人类科学探险事业的序幕。10年后，非洲学会成立，其目的就是探索非洲的未知地域，这是世界上第一个地理学会。1795年，学会派遣芒戈·帕克前往非洲西海岸，他从冈比亚出发，经过多次冒险（其间他被摩尔人俘虏过），来到尼日尔河畔。他沿着河流中段旅行，但没有到达廷巴克图。1805年，他又进行了第二次尝试，想要通过在尼日尔河上的航行来证明它和刚果河的区别，但他被迫返回，死在了博萨，结果尼日尔河的河道还剩一部分没有探索完成。
因此，人们的注意力被转移到了神秘的廷巴克图上来，芒戈·帕克曾经在第一次旅行之后带回一些关于此地的谣言。1811年，英国海员亚当斯到过廷巴克图，他的船在摩尔人控制的海岸附近失事了，摩尔人把他带回去做奴隶，路上经过廷巴克图。最后，亚当斯被英国驻摩加多尔领事馆赎回，他的经历重新激起了人们探索西非的兴趣。探险家们尝试过从塞内冈比亚和刚果两个方向考察尼日尔河流域，但都失败了。也许是受到了亚当斯经历的启发，有人采用了新办法，沿着穿过撒哈拉沙漠的商队路线到尼日尔去。1822年，德纳姆少校和克莱伯顿中尉离开费赞的首府穆尔祖克，来到乍得湖，然后到达博尔努。后来，克莱伯顿又从贝宁出发访问了尼日尔。这两位旅行者让外界了解到沿途两千多英里的地理情况。在1826年至1827年间，两个欧洲人终于来到廷巴克图——1826年，莱恩少校先到达那里，后来在那里被杀；1827年到那里去的是年轻的法国人雷内·凯里，他的报告引起人们极大的兴趣，丁尼生甚至因为一首描述神秘的廷巴克图的获奖诗作而开始了他的诗人生涯。
直到1850年，德纳姆和克莱伯顿的探险活动才被再次拾起——巴恩用了5年时间探索了整个尼日尔，一直来到乍得湖以西，访问了廷巴克图，并且将克莱伯顿和凯里的旅行路线连接起来。他又用了5年时间（1869年至1874年），在达尔富尔和瓦达伊乘船考察了乍得湖东岸。后来，出于政治利益的考虑，人们组织了多次探险，其中以法国人组织的、目的在于将他们的阿尔及利亚领地和突尼斯领地（位于黄金海岸和塞内加尔）连接起来为甚。
斯坦利和利文斯通探索非洲
非洲探索的下一个阶段与后来做出许多发现的那个人的名字密不可分。凭借他与当地土着打交道的高超技巧、冷静、坚毅和无所畏惧的勇气，大卫·利文斯通成功地开启了中非地区未知世界的大门。1849年，他从好望角出发，北上至赞比西，再到迪洛洛湖。经过5年的游历，他抵达非洲西岸的罗安达。接着他又依旧路回到赞比西，沿着赞比西河到达其东岸的出海口，他第一次从西向东横穿了非洲。在始于1858年的第二次探险中，利文斯通沿希雷河航行，它是赞比西河最重要的支流。1859年9月，他到达尼亚萨兰湖畔。
与此同时，另外两名探险者，伯顿上尉（后来的理查德爵士）和斯皮克上尉从桑给巴尔出发，希望找到一个听闻已久的湖泊。第二年，他们成功到达坦噶尼喀湖。在回程中，斯皮克与伯顿分开。他选择了更靠北的那条路，在那里，他看到了另外一个大湖，后来得知那是维多利亚尼安萨。1860年，斯皮克和另一位同伴（格兰特上尉）回到维多利亚尼安萨，调查了它的流向。在湖的北面，他们发现有一条向北的大河，就沿着这条河来到了冈多科罗。在这里，他们遇到了贝克先生（后来的萨缪尔爵士），贝克曾经走遍白尼罗河流域考察其源头，于是他们断定，白尼罗河的源头是维多利亚尼安萨。贝克继续他的探索，并成功地证明了尼罗河的另一个源头是西面的一个小湖，他将其命名为阿尔伯特尼安萨。就这样，这三个英国人合力解决了长期困扰人们的尼罗河发源地问题。
英国人做出发现之后，埃及总督伊斯梅尔·帕夏立刻采取了重要的政治行动，他宣布整个尼罗河流域都是他的统治范围，并且在沿河各处建立了交通站。当然，这有利于人们掌握整个尼罗河流域的所有地理信息，而且，在萨缪尔·贝克先生和戈登上校的努力下，尼罗河从上游到下游一度进入文明世界的领域。