现代腔棘鱼是矛尾鱼科（Latimeriidae）的深海鱼，因鳍棘中空故名。体型大於多数化石种。是凶猛的掠食者，体粗重而多黏液，鳍呈肢状，行动灵活。腔棘鱼出现於3.5亿年以前，当时在地球上极其丰富。曾一度被认为已经灭绝的腔棘鱼在1938年被重新发现，这种长相骇人的鱼类最早要追溯到4亿年以前，堪称活化石。
腔棘鱼又称“空棘鱼”，英文名（coelacanths），由于脊柱中空而得名。由于科学家在白垩纪之后的地层中找不到它的踪影，因此认为这个登陆英雄已经告别了世间，全部灭绝了。在1938年，接近圣诞佳节的某一天，在非洲南部的科摩罗群岛附近捕到一条可以当“活化石”的鱼，而受到全世界的瞩目。此鱼被推测是在约3.5亿年前出现，6500万年前即已绝灭的总鳍类（有穗边鳍的同类）中的一种腔棘鱼。总鳍鱼类不但能呼吸空气，而且能使用鳍来当作脚走路，这是鱼类向两栖类进化的重要证据。在距今4亿年前的泥盆纪时代，腔棘鱼的祖先凭借强壮的鳍，爬上了陆地。经过一段时间的挣扎，其中的一支越来越适应陆地生活，成为真正的四足动物；而另一支在陆地上屡受挫折，又重新返回大海，并在海洋中寻找到一个安静的角落，与陆地彻底告别了。