太阳系在大约50亿年前诞生后，大约过了5亿年，地球开始形成。地球是由原始的太阳星云分馏、坍缩、凝聚而形成的。
首先，星子聚集成行星胎，然后再增生而形成原始地球。
原始地球所获得的星子是比较冷的，但是每个落到原始地球上的星子都有很高的运动能量，这种能量因冲击转化为热能；另外，由于星子的堆积使地球行星外部重量增加，内部受压缩，消耗在压缩内部的能量转化为热被保存下来；再加上放射性元素铀、钍、钾等的衰变产生的热积累，地球开始变热，并最终导致大部分地区温度超过铁的熔点。原始地球中的金属铁、镍及硫化铁熔化，并因密度大而流向地球的中心部位，从而形成液态铁质地核。
随后，地球的平均温度进一步上升，引起地球内部大部分物质熔融，比母质轻的熔融物质向上浮动，把热带到地表，经冷却后又向下沉没，这种对流作用控制下的物质移动，使原始地球产生全球性的分异，演化成分层的地球，即中心为铁质地核，表层为低熔点的较轻物质组成的最原始的陆核，陆核进一步增生、扩大形成地壳。地核与地壳之间为地幔。分异作用是地球内部最重要的作用，它导致了地壳及大陆的形成，并导致大气和海洋的形成。
氢和氧结合成的水，原先潜藏于一些矿物中。当原始地球变热并部分熔融时，水释放出来并随熔岩运移到地表，大部分以蒸汽状态逸散，其余部分在漫长的地质历史进程中逐渐充满大洋。在原始地球变热而产生分异作用的过程中，从地球内部释放出来的气体形成了大气圈。早期地球的大气圈成分与现代不同，正是由于紫外辐射的能量促使原始大气成分之间发生反应，从无机物质生成有机小分子，然后发展成有机高分子物质组成的多分子体系，再演变成细胞，生命得以开始和进化。
经过早期分异阶段，地幔固结，原始地壳和大陆发育，并形成了大洋和大气圈。
地核和地幔的变化对地球磁场的变化起主导作用。地质构造演化、板块的形成与运动，以及地震、火山等自然现象说明，地球内部处于热学和力学不平衡的状态，存在巨大的力源，使运动持续不停。
地核的2个可测的物理特性是磁场和热量。地核通过2个重要的直接途径对地幔产生影响：①向地幔底部提供热量，激励地幔深处的热对流，即热的输出是通过传导与对流；②对地幔施加一种机械的转矩，这种相互机械作用和包括大气运动等在内的其他地球过程，决定了一天的长短变化和地球转轴在空间的定向。
地幔对流是发生在地幔中的一种热方式，也是一种地幔物质的运动过程。地幔中的这种热对流作用是地球内部向地球表面输送能量、动量和质量的有效途径，很可能就是地球演化的驱动力。
地球的最上层是厚约100千米的坚硬岩石层，称为岩石圈，它包括地壳和上地幔的顶部。岩石圈下面是上地幔的低速层，其物质少部分是熔化的，但固体介质长期处在高温高压环境中会具有流变特征，整个低速层便可以发生流动变形，故称为软流圈，其下界深约220千米。岩石圈不是一个整体，而是被构造活动带割裂的、持续不断地相对运动着的若干刚性板块。最早曾将全球岩石圈分为6个大板块：欧亚板块、美洲板块、非洲板块、太平洋板块、印澳板块和南极板块。这些板块的边界并非大陆边缘，而是海岭、岛弧构造和水平断裂。除太平洋板块完全是水域外，其余都是海陆兼有。绝大部分的地震和火山发生在板块边界处。板块构造对大陆陆块的联结和分离，对生物物种的迁移和进化具有重要意义。
板块大地构造学说认为：地球上层的大地构造运动和地震活动主要是这些板块相互作用的结果。板块变形主要发生在它们的边界部位，板内变形主要是大范围的造山运动。地球表面有环太平洋地震带、欧亚地震带以及大西洋中一条很长的弱地震带，这些地震带正是板块的边界。
美洲、非洲、欧洲和格陵兰在2亿年前的很长时间里都是连在一起的，约在2亿年前才开始分裂，后来扩张形成大西洋，这种过程叫做“离散”；而印度板块还只是到了距今0.7亿~0.6亿年前才漂移到亚洲附近，随后与欧亚板块产生相互碰撞。这种过程叫做“汇聚”。板块会分离和碰撞，还会沿转换断层相互滑动，这是板块构造理论的关键。
在板块碰撞过程中，重的大洋岩石圈向较轻的大陆岩石圈之下的地幔中插进去，称为“俯冲”。正是因为印度板块的俯冲，使我国青藏高原在新生代隆起成为全球地壳厚度最大的、陆地上海拔高程最高的地区，对全球环境产生重大影响。
由于板块的汇聚和离散及其持续不断的运动，给形成矿产造成了许多有利条件。在汇聚区，岩石圈俯冲到大陆或岛弧下发生重熔，含矿溶液上涌。世界上许多硫化物矿床都与板块汇聚有关。在岛弧与大陆之间的边缘海区，沉积物中含有大量的有机物，创造了生油条件，我国东海、黄海和南海就是这类地域。板块的离散边界是新海底产生的地方，海水侵入岩石裂隙，溶解地幔上涌的物质，产生热水矿床。
地球构造的形成
地球是一个非均质体，内部具有分层结构，各层物质的成分、密度、温度各不相同。
科学家们根据地震波在地球内部传播速度的变化情况，发现地球内部存在着几个显著的波速不连续界面，从而将地球内部分为几个不同物质组成、不同物理性质的同心圈层，并且综合地球科学、天文学及天文地质学研究成果，结合岩石的高温高压实验、陨石及宇宙化学的研究成果，推断出地球各圈层的密度、压力、温度及化学成分等特征。
（1）地壳：由风化的土层和岩石组成。上部为硅铝层（花岗质岩），下部为硅镁层（玄武质岩）。大洋底部经常缺失硅铝层，地壳平均厚度为33千米。
（2）地幔：上地幔主要由橄榄岩、超基性岩组成，下地幔由富含铁镁的硅酸盐矿物组成。
（3）软流层：又叫软流圈，位于上地幔上部岩石圈之下，深度在50~250千米之间，是一个基本上呈全球性分布的地内圈层。软流层顶底界面不十分确定，与岩石圈之间无明显界面，具有逐渐过渡的特点。软流层物质为高温熔融状态，柔软而富有可塑性。
（4）地核：由铁、镍元素组成。上部（外地核）是地球内惟一的液态圈层，内核是固态的。
（5）莫霍界面（南斯拉夫面）：地幔与地壳的分界面。
（6）古登堡面：地核和地幔之间的分界面（距地表2800余千米）。
地球结构图大气圈、水圈、生物圈是包裹在地球外面的外3圈。它们自成系统，又互相渗透、互相影响，伴随着地球的成长而成熟。同时，又推动了地球的演化。
关于地球层圈构造的形成有2种不同的说法：
（1）地球层圈构造是地球自太阳星云盘内吸收聚积化学元素的分馏与顺序凝聚的结果，也就是说，组成原始地球的尘埃是按它们的密度和熔点的高低依次聚集的。熔点高、密度大的铁镍尘埃首先聚积，形成地球中心的地核；其次，铁镁硅酸盐尘粒的聚积，包围在地核之外层，即成为地幔；最后，熔点低、密度小的硅酸盐尘粒聚积，又包围在地幔之外层，成为地壳。
（2）地球形成以后，其初始物质发生部分熔融分异作用造成层圈构造。占地球体积84%的地幔部分熔融以后导致分异，终于形成地核与地壳。
到20世纪80年代，几位美国学者对大陆的形成提出新见解，认为是陨石撞击的结果。又有人认为，42亿年前，地球上肯定还没有大气。由于陨石的撞击十分的活跃，而地球当时又缺少大气层的保护，所以其撞击力量是非常大的。结果把薄薄的地壳撞破，导致到处火山爆发，于是大量的熔岩涌出，遍布地表，原始的地壳被掩埋了，以致原始地壳的痕迹如今十分难觅。
根据月球上月壳斜长岩的年龄为43亿~44亿年，此时月球的月核、月幔、月壳3个层圈构造也已形成。由此推论，地球上的地核、地幔、地壳3个层圈构造也应该在此时形成。
岩石圈
岩石圈，是地球上部相对于软流圈而言的坚硬的岩石圈层。厚约60~120千米，为地震高波速带。包括地壳的全部和上地幔的上部，由花岗质岩、玄武质岩和超基性岩组成。其下为地震波低速带、部分熔融层和厚度100千米的软流圈。对岩石圈的认识，分歧很大，有人认为岩石圈与地壳是同义词，而与下部软流圈即上地幔有区别，但岩石圈与上地幔系过渡关系而无明显界面；有人认为岩石圈至少应包括地壳和地幔上层。