吉他作为一种弹拨乐器，最早起源于东方。但作为以“吉他”命名的成型的乐器却是在16世纪的西班牙，当时有四弦和六弦的两种。经过历史的变迁，从18世纪开始，六弦吉他迅速在欧洲各国流传开去，这就是近代意义上的西班牙吉他，或者说是古典吉他。随着时代的发展，吉他演化出各种各样的形式，大大推动了近代音乐的发展。
吉他是一件非常古老的乐器，它的历史远远超过钢琴与小提琴。早在公元前3000年的古埃及，就出现了里拉琴——吉他的雏形。由于吉他的演变不是单线发展又缺乏早期文字记载，从里拉琴到现代吉他的发展已是众说纷纭，有两种比较权威的说法：（1）吉他起源于亚细亚的鲁特琴，通过埃及、波斯、阿拉伯半岛，在公元8世纪左右传到西班牙。（2）美索布达米亚发现的长颈鲁特琴逐步发展演变成现代吉他。
12世纪的西班牙主要流行两种吉他：拉丁吉他和摩尔吉他（四弦吉他）。16世纪又出现比维拉琴，演奏方法有用拨片、手指和弓子三种。在这一时期出现许多伟大的比维拉琴演奏家如米兰、穆达拉等。
当西班牙的比维拉琴处于顶峰时，欧洲其他地方的鲁特琴发展活跃并出现了许多作曲家与演奏家，著名的有加利略（意大利天文学家加利略的父亲）、高第埃尔、约翰多兰等。随着17世纪末的羽管键琴的出现，鲁特琴销声匿迹了。在此期间西班牙的比耐尔给拉丁吉他加上了第五根弦。1586年阿拉特发表了一部吉他教程，使五弦吉他迅速发展到欧洲其他地区。
18世纪巴洛克与洛可可时期，键盘乐与弓弦乐的发展达到高峰，而吉他却处于停滞阶段。
18世纪末19世纪初，吉他开始复兴。这一时期涌现出无数吉他史上伟大的音乐家，如索尔、阿瓜多、朱利亚尼等，他们创作了大量丰富珍贵的吉他作品，有些至今还做为吉他演奏会上的优秀曲目。当时还有韦伯、柏辽兹、帕格尼尼等音乐大师演奏吉他并为其作曲，特别是帕格尼尼曾为吉他写了43首短曲，100多首其他类型的作品，此外还有三重奏、四重奏等。
19世纪中期，由于钢琴与交响乐的兴盛，吉他再度步入十年衰退期。
19世纪初，吉他被加上了第六根弦。19世纪50年代，西班牙吉他制作家托列斯确定了现代吉他的标准，现代吉他真正的诞生了。
19世纪后期，出现一位伟大的吉他音乐家，被称为“现代吉他之父”的泰雷加，他深入研究吉他的表现力，成功地把巴赫、贝多芬、肖邦等大师的作品改编为吉他曲，大大丰富了吉他曲目。他建立了自己的教学体系，创作出大量的练习曲，教出了柳贝特、普霍尔等弟子，并靠他们影响了20世纪几乎所有的吉他演奏家。
20世纪前期，泰雷加的弟子们为吉他的复兴作出了巨大贡献，而吉他真正的繁荣当归功于历史上最伟大的吉他演奏家、教育家塞格维亚。他的贡献主要有三个：（1）用吉他来演奏著名的钢琴、小提琴曲，此举在音乐界造成极大的轰动与影响，最终使吉他达到世界三大乐器之一的历史最高地位。（2）到世界各国巡回演出并进行交流，使世界各地的音乐家和人民认识到吉他这件乐器的魅力，带动了大量作曲家为吉他作曲，如庞塞、维拉罗勃斯、罗德里戈等。（3）他奔走于世界各地的音乐院校，设立了古典吉他专业并进行教学，他的学生约翰·威廉斯、朱利安·布里姆、帕肯宁、迪亚士、托马斯等人都是当今世界级吉他演奏大师。塞格维亚的功绩使他与现代派画家毕加索、大提琴家卡萨尔斯并称为西班牙鼎足而立的艺术大师。
当代著名作曲家罗德里戈的两首吉他协奏曲：《阿兰湖埃斯》与《为某绅士而作的幻想曲》是吉他艺术史上的一个里程碑，向世人证明了吉他的多种性能与丰富的表现力。此外，卡斯泰尔诺沃、泰代斯科、图里那、托罗巴等优秀的作曲家也写出了一批艺术性很强的吉他乐曲，20世纪的吉他走向了全面的复兴。
20世纪优秀的吉他作曲家、演奏家不断涌现。作曲家有巴拉圭的巴里奥斯、古巴的布拉维尔等。演奏家有西班牙的耶佩斯、英国的布里姆和澳大利亚的威廉斯等。
从20世纪开始吉他音乐明显地向着多元化发展，无论是吉他的演奏风格、吉他音乐的形式以及乐器本身都出现杂沓纷繁的现象。