击剑运动有着悠久的历史。早在远古时代，剑就是人类为了生存同野兽进行搏斗和猎食所使用的工具。随着人类历史的发展，作为生活工具的剑也逐步改变了其形式和性质。剑由最初的石制、骨制发展到青铜制、铁制，最后到钢制，并作为战争的武器逐渐走上历史的舞台。在这一历史进程中，剑和击剑术在战争中发挥着巨大的作用。
然而，随着火药的发明和枪炮的诞生，剑和击剑术在战场上又失去了应有的威力，尽管剑和击剑术的军事价值日渐减小，但人们仍旧眷恋它，并将它用于娱乐、格斗和竞赛。因此，剑和击剑术以它特有的形式得以保留下来，发展成为今天的击剑运动。击剑在古代的埃及、中国、希腊、罗马、阿拉伯等国家十分盛行。据史料记载，早在公元前11世纪的古希腊就出现了击剑课，并专门有剑师授课。就是现在，人们还能在埃及北部卢苏尔附近的马迪纳特哈布庙宇，这座建于公元前1190年的古建筑墙面浮雕上欣赏到古代击剑比赛的情景：击剑者一手持利剑用于进攻，另一手持盾牌进行防守。头上戴着假面具和很大的护颈用于保护。旁边站着衣着整齐的裁判，许多观众围绕四周呐喊助威。
中世纪的欧洲，击剑与骑马、游泳、打猎、下棋、吟诗、投枪一起被列为骑士七种高尚的情操。剑在当时被骑士视为神圣的东西，骑士们平时凭剑起誓忠诚，死后在墓碑上也要雕刻着剑。法国国王路易十四时期，法律正式规定了击剑者的服装：男士要穿浮花织锦的外衣和斗篷，下穿马裤和长统袜；贵妇也要身穿丝绸和缎子制作的马甲或坎肩式上衣，头上都梳着非常讲究的发型，宫廷中的贵族常以玩赏剑术为娱乐活动。尤其是在路易十四将巴黎6名资格最老的剑师册封为世袭贵族之后，社会上的闲适阶层、骑士、贵族更是将身佩一把剑，掌握一定的击剑技术视为时尚。为了研究和推动击剑技术的发展，欧洲各国纷纷成立了许多击剑行会（协会和学校）。其中最著名和最负盛名的便是马克斯布律和洛温欠格的斯特·马库斯协会，其总会设在法兰克福，分会遍及各地，并于1480年在纽伦堡得到罗马皇帝的特许权。这些协会为发展击剑运动起到积极的推动作用。
西班牙被认为是现代击剑运动的摇篮，原因是第一本击剑技术书籍由两位西班牙教练所著，并且西班牙人多莱德改进制造了一种轻巧细长、高质量的类似现代重剑的三棱形剑，取代了原来那种笨重长大的传统剑。这种剑更适合用剑尖刺击，防守时需要左手使用匕首或披风，从而使击剑攻防技术趋于完善。但最先使击剑技术得以规范还是意大利“击剑之父”马罗佐，以及其后的阿格里巴和吉冈蒂。1536年马罗佐在西班牙人论述击剑技术的基础上，进一步比较详细地撰写了《击剑原理》。阿格里巴在1553年、吉冈蒂在1660年分别写了《击剑论》。在这些著作中论述了击剑技术最初的四个姿势，从而使意大利人在击剑技术教学方面一度处于欧洲领先地位，影响很广很深。也是从这时起击剑便作为一种格斗性艺术被确认下来。
击剑运动真正得到全面发展还是在法国亨利三世和亨利四世时期。当时曾邀请了意大利的击剑师到法国宫廷中传授击剑技术，在此影响下，法国人圣迪迪埃和蒂波两个人综合了西班牙和意大利两国击剑技术原理，于1573年及1628年分别写出了击剑理论专著，并以法国人的习惯确定了击剑常用术语。此外法国人还首先提出取消左手所持的匕首和披风，以及击剑实战姿势变成侧向对手，这些建议逐级被欧洲各国重视和采纳。1633年，法国又出版了贝纳尔·连湮的击剑专著，书中论述的技术动作和战术方法同现代击剑十分相似。此外，又是法国著名的击剑大师让·路易、拉·布瓦西埃、拉·弗热尔、高维尔合编了最早的击剑规则。规则不但对进攻动作有所要求，而且将比赛时的有效击中限制在胸部，它控制、指导、促进击剑运动健康地向前发展。这一规则即是现代花剑规则的雏形。1776年法国著名击剑大师拉·布瓦西埃发明了金属面罩，这一发明使击剑运动进一步走向高雅道路。它不但使击剑从粗暴、流血、死亡的决斗中解放出来，也为击剑攻防技术的发展创造了有利条件。人们戴上面罩手套，穿上击剑服，就可以安全地进行一连串攻防交锋。因此，面罩的问世是击剑运动发展的一个里程碑。由此，法国当之无愧地成为当时欧洲击剑运动的中心。
16世纪末和17世纪初的欧洲盛行决斗，特别在法国决斗成灾。当人们不能圆满地解决生活中的争端时，往往就用决斗的方式来收场。仅在1588～1608年这20年中，巴黎就有8000名绅士在决斗中毙命，这在社会上引起强烈反响，迫使路易十三颁布“不准决斗”的禁令。在这种形势下为了满足人们对击剑的爱好和需要，又不至于伤害生命，于是一种剑身较短并呈四棱形，剑尖用皮条包扎的新型剑被设计出来。这种剑常在宫廷中演练，因此也被称为宫廷剑。它有别于以前格斗时所用的三棱剑，在对练中减少了流血和死亡，受到人们普遍的欢迎，并得到广泛运用，逐级形成一个独立的、新式的决斗剑练习系统，这便是现代花剑的雏形。从此以后，花剑开始在欧洲的习武厅、击剑厅以及专业学校里有剑师指导、按照一定的规则进行正规训练，花剑的击剑方式也因此逐步形成和日益完美。
然而，这种无危险的剑对于当时还存在的决斗却毫无用处。于是热衷于决斗的绅士和贵族从1855年开始，在习武厅进行练习时使用三棱形剑，交锋不限制部位，其简单而实用的格斗剑术便于掌握，这就是一直延续至今的重剑形式。
到了18世纪末，匈牙利人对东方波斯人、阿拉伯人及土耳其人昔日骑兵所用的弯型短刀进行改革，在剑柄上装配一个像月牙形的护手盘，以便在击剑格斗时保护手指，由于这种剑比宫廷剑更为笨重，因而推广困难。此后，意大利著名的击剑大师朱塞普·拉达叶利在此基础上，将它改进成易于掌握的轻便剑，使它能在训练和决斗中使用。并根据骑兵作战的特点，规定有效部位为腰带以上，这便是现代佩剑的前身。
至此，人们在从事击剑时就可以自由地选择花剑、重剑和佩剑。
19世纪初，在法国击剑权威拉夫热尔的倡议下，将花、重、佩这三种不同式样的剑的重量再加以减轻，同时对一些技术原理及战术意义进行深入研究，而且在欧洲一些国家经常开展竞赛活动。击剑运动由此逐渐成为国际性的体育竞赛项目，并且最早成为奥林匹克大家庭中的一员。