（一）明代
元朝的统治日益残暴，日益黑暗。元顺帝（元惠宗）在位时，暴发了韩山童、刘福通、徐寿辉等人领导的红巾军大起义。
安徽省凤阳人朱元璋参加了红巾军，不久因智勇双全升任统帅。他率军南征北战，屡战屡胜。
元顺帝至正二十四年（1364年），朱元璋自称吴王，史称西吴政权。
元顺帝至正二十八年（1368年），朱元璋称帝，以应天府（今南京）为京城，国号大明，年号洪武，建立了明朝。
朱元璋就是明太祖，他命徐达、常遇春等大将北伐，攻占了大都（今北京）。元顺帝仓皇北逃，元朝在中国长达98年的统治宣告结束了。
明朝军队分为京军和地方军两大部分。
京军为全国卫军的精锐，平时宿卫京城，战时作为主力军征战四方。
地方军包括卫军、边兵和民兵。
卫军配置于内地各军事重镇和东南海防要地。
边兵是防御北方蒙古骑兵的戍守部队，配置于东起鸭绿江、西抵嘉峪关的九个军镇，即“九边”。
民兵是军籍之外、由官府掌管、用以维持地方治安的武装，内地称民壮、义勇或弓兵、机兵、快手，西北边地称土兵，西南少数民族地区有苗兵、狼兵等土司兵。此外，还有不同行业和阶层组建的矿兵、盐兵、僧兵，如少林兵和五台兵等，遇有战争时常被召出征，战争结束后仍回原地。
卫军主要是步军、骑军，东南沿海也有水师。官府曾命福建、江浙沿海诸卫造船抗倭，使水师获得了很大的发展。
明代设在地方统率军队的部门分为都指挥使司、卫、所三级。
都指挥使司又叫都司，是负责一个地区统率军队的领导机关，辖若干卫、所。都指挥使司是省一级“三司”之一，设都指挥使一人、都指挥同知二人、都指挥佥事四人，还根据需要设置若干僚佐胥吏。全国各个都指挥使司分属中央五军都督府领导。
在都司以下，军队的组织分卫、所两级。每卫设指挥使一人为长官，统兵五千人。卫以下再分为五个千户所，设千户为长官，统兵一千人。千户所以下再分为十个百户所，设百户为长官，统兵一百人。在百户之下设两个总旗，每个总旗下有五个小旗，每小旗统兵十人。
卫、所的分布主要根据军事的需要，一般在形势险要的地方设卫，以下再分设千户所为军事据点。
除此以外，明代还设有专门的特殊卫、所和军队，如所谓亲军各卫，又叫上十二卫，是专门负责警卫皇宫和皇城的御林军，其中的锦衣卫逐渐发展成为特务部门，由皇帝直接指挥。这些卫不归五军都督府统率，直属皇帝。又如在军队中设有京军三大营，也是直属皇帝的装备好、训练精的特种部队，五军都督府对它们也是无权过问的。
明代兵勇曾抗击瓦剌和倭寇，也曾抵御后金入侵军，有过不少可歌可泣的事迹。
（二）清代
清朝是中国历史上最后一个封建王朝，也是中国历史上第二个由少数民族统治中国全境的中央政权。
1616年，努尔哈赤建立王朝，国号金，史称后金，定都于赫图阿拉。
1625年，努尔哈赤迁都沈阳，改称盛京。
1636年，清太宗皇太极称帝，改国号为大清，改族名为满洲。
1644年，统治中原的明王朝被农民起义领袖李自成所灭，明将吴三桂引清兵入关，打败李自成的大顺军，多尔衮迎顺治皇帝入关，并迁都北京，清朝从此取代明朝成为整个中国的实际统治者。
后来，康熙皇帝平三藩，收台湾，统一了全国。
清朝经康熙皇帝、雍正皇帝、乾隆皇帝励精图治，因战乱而遭到严重破坏的经济逐步得到恢复和发展。这段历史被后人称为康乾盛世或康雍乾盛世。
清代前期主要实行八旗、绿营兵制。
八旗军是清太祖努尔哈赤创建的军事组织。他起兵后不久，便对女真族存在的兼具生产和军事职能的社会组织──牛录进行改造，先后建立了黄、白、红、蓝、镶黄、镶蓝、镶白、镶红八旗。皇太极时，又按民族分为满八旗、蒙八旗和汉军八旗。各旗设立都统、副都统、参领、佐领等官职，逐级统辖。从努尔哈赤创建八旗到1644年清军攻占北京这一阶段，八旗兵民合一，兼具军事、行政和生产等多方面的职能。出则为兵，入则为民，耕战二事，未尝偏废，堪称一支能征善战的精兵劲旅。
八旗军作战时军纪颇严，有进无退，甚至在死伤惨重、尸堆如山的情况下仍无人退缩逃阵。原来满族信奉萨满教，认为阵亡不是战死而是成神了。另外，谁的俘虏便可成为谁的奴隶。因此，八旗军在作战时人人奋勇，个个争先。
清朝定都北京后，满洲八旗兵成为保卫国家、镇压人民的工具。
八旗军有“禁卫”和“驻防”之别。
禁卫八旗驻守北京：镶黄旗在安定门内，正白旗在东直门内，镶白旗在朝阳门内，正蓝旗在崇文门内，正黄旗在德胜门内，正红旗在西直门内，镶红旗在阜成门内，镶蓝旗在宣武门内。
驻防八旗分驻全国各军事重镇，总数约数万人，后渐有增加。
绿营兵制是参照明朝卫所制建立的汉族兵制。绿营兵由招募的汉人和收编的汉族地主武装组成，以绿旗为标志，以营为单位编组。
八旗兵和绿营兵都实行薪给制，按年月发给一定的饷银和米粮。
清代以八旗监视绿营，八旗兵薪饷高于绿营兵，八旗兵武器装备优于绿营兵，这是政治上的民族歧视政策在军制上的反映。
1840年鸦片战争后，封建军制开始全面崩溃，清朝八旗兵、绿营兵为勇营和新军所取代。新军和近代海军的出现，标志着中国古代军制开始向近代军制过渡。
雍正、乾隆年间，朝廷遇有战事时，如果八旗兵和绿营兵不够用，就临时招募军队，称为勇营。战事结束后立即解散，不属国家正式军队，即使有功的也不留用。
清末太平天国起兵时，曾国藩以办团练起家，创立了湘军。湘军即勇营。
这时，清廷才改非正式的勇营为正规军，定兵制，发饷粮。从此，勇营成了国家的正规军主力。