环节动物起源于海洋，是在动物进化发展到较高阶段的一个门类，是高等无脊椎动物的开始。
环节动物体呈长圆柱形或长而扁平，左右对称，由前后相连的许多形态相似的体节组合而成。环节动物有的有不分节的附肢（即疣足），有的无附肢，而只有刚毛，用以辅助运动。
环节动物约有9000种，在世界上广泛分布。环节动物生存在各类环境中，尤其在海洋、淡水或湿土中少数寄生。
环节动物可分原环虫纲、毛足纲和蛭纲三纲。
原环虫纲比较简单，体表无明显的环节，也没有疣足或刚毛，发情时有显著的担轮幼虫，例如角虫。
毛足纲体呈圆筒状，或背腹稍扁平，体表环节明显，有几丁质变成的刚毛。这一纲可分多毛目和寡毛目，前者如沙蚕、沙蝎，海生；后者如蚯蚓、仙女虫，陆生或淡水生。
蛭纲环节动物体一般长而扁平，27节，环节表面有体环，无刚毛，前后各有一个吸盘。生活在淡水或湿润处，大多过着半寄生生活，如蚂蟥、水蛭、鱼蛭、山蛭等。