古代罗马教育制度的发展演变和本国的政治经济制度的变革紧密地联系在一起。根据古代罗马社会发展变革的特征，可以把其教育制度的发展演变划分为前希腊时期的教育、共和时期的教育和帝国时期的教育三个既相对独立、又密切联系的阶段。
1.古代罗马前希腊时期的教育制度
在公元前501年至前300年的两个多世纪中，罗马建立和完善了本国的奴隶制国家制度，奴隶主贵族和平民是国家的公民，具有参与国家政治经济生活的权利；这一时期，古代罗马经济上主要以农业为主，工商业不发达，且与邻国的战争非常频繁，这就决定了这一时期的罗马教育较为落后，以培养英勇善战的士兵为主要目的，没有专门的学校教育机构和专职的教师，教育形式主要是家庭教育。
在前希腊时期的罗马，“不允许奴隶充当教师，因为这会在别人和自己眼里降低身份”。“孩子们只是在家庭这一狭小的环境生活中学习，至多也只能在他所生长的城市这一较广的环境中学习。”这一时期在罗马人的家庭中，0-7岁的儿童主要由孩子的母亲负责对他们的抚养和教育。从7岁起，女孩子仍留在家中跟着母亲学习作为未来主妇和母亲的教育内容。男孩子从7岁起则要跟着父亲一起去工作，父亲教他如何观察和学习，让他接受基本的学习、劳动和生活训练。在这一时期，罗马人注意教给男孩子一些阅读、书写和计算方面的知识，但许多罗马人对儿童的知识教育重视不够，“父亲往往只让孩子学习作为一个罗马绅士所必须具有的技能和了解他应负的责任，因为其他知识被认为是没有教育价值的”。
男孩子到16岁时，成为罗马的正式公民，开始了建设祖国和保卫祖国的新生活。
2.古代罗马共和时期的教育制度
从公元前3世纪中叶起，罗马由于在对外战争中连续获胜，国土面积不断扩大，人口数量大量增加，形成了一个地跨欧亚非三洲的庞大的帝国。这一时期，罗马对外贸易不断扩大，工商业得到了一定的发展，国内的文化生活日益丰富，统治阶级内部的政治经济斗争也日趋激烈。这一时期罗马政治经济的发展和雅典文化在罗马的广泛传播，迫切要求尽快改变原有的仅仅依靠家庭来实施教育的落后状态，广泛建立雅典式的学校教育机构，为统治阶级培养具有较高文化素养的公民。
这一时期，罗马统治者对教育非常重视，大量地把有教养的希腊人聘为教师，因而该国的学校教育得到了较快的发展，并逐步形成了较为完备的学校教育制度。
（1）初级学校
这种教育机构是私立的，学赞较为昂贵，但教学设施非常简陋，主要招收7-12岁的罗马奴隶主贵族子弟和少量平民子弟入学，学习内容主要是阅读、书写、计算和《十二铜表法》等内容。
（2）文法学校（拉丁语学校）
文法学校比初级学校高一级，相当于实施中等教育的机构，也是私立的，收费高昂，主要招收12-16岁的奴隶主子弟入学。文法学校最初以教授希腊文和希腊文学为主，到后来转向以教授拉丁语和拉丁文学为主。罗马的文法学校主要让学生学习文法、作文、文学、罗马神学、音乐、几何、天文学等内容，以便为培养演说家打好基础，但这种学校禁止学生学习体育方面的课程。
（3）修辞学校
这种学校相当于专门学校，是罗马的统治者为培养善于辞令、精通文学和历史、能言善辩的演说家和辩论家而创立的，主要招收16-20岁的奴隶主子弟入学，学习内容主要有文学、修辞学、历史、法律、天文学、几何学、伦理学、音乐、辩证法等学科，学习方式有让学生听老师讲课、听演说家的讲演、在教师的指导下进行讲演练习等。
3.古代罗马帝国时期的教育制度
公元30年，罗马进入帝国时期。罗马的统治者为了维护自身的权力和地位，加紧了对统治区人民的政治、经济、文化教育的控制，也按照统治阶级的要求对教育制度进行了一系列的改革。在教育目的上，把向国民传授基本的文化知识和培养雄辩家改变为培养忠诚于帝国的顺民和官吏；在学校的管理巾，加大了国家对各级学校的干预力度，对初等学校实行国家监督，把部分文法学校和修辞学校改为国立，以有利于国家对学校的直接控制；提高学校教师的待遇，加强对教师的控制，把教师由私人聘任改为由国家教育机关直接委派。
这一时期罗马帝国的各级学校教育制度也发生了许多重要的变化，具体表现在以下几个方面：
（1）初等教育仍然没有得到国家的重视，各地学校的办学设施相当简陋，学校的教学重点开始由文学的学习转移到对文法的分析上。
（2）文法学校中非常重视拉丁语的教学，拉丁语文法和罗马文学在文法学校的教学中逐渐占主导地位，过于强调思辨使文法学校的教学方式逐渐趋于形式主义。
（3）修辞学校受国家政治影响较大，教育培养目标由培养雄辩家变为为国家培养官吏，学习内容主要是修辞学，但“修辞学已蜕变为粹纯外表的‘雄辩’”，学习方式也变得更加形式主义；为了适应罗马帝国政治、经济的需要，统治者在罗马创办了教授法律、医学和哲学的专门学校。
（4）这一时期，罗马的统治者对基督教的态度发生了重大的变化，基督教逐渐演变成统治阶级可以接受的宗教形态，基督教成为罗马帝国的国教，它开始在各级学校的教育教学中发挥重要的影响，并逐渐占统治地位。
从古代罗马教育制度的历史变迁中可以看出：古代罗马的教育制度是随着国家的政治、经济制度的变化而变化的，各个时期教育目标、教育内容、教育方式的变化皆说明了这一点；古代罗马的教育改革与发展过程就是广泛吸收希腊先进教育经验和思想，并使其与罗马的实际结合的过程，“罗马远不止是希腊文化的传播者，她也是一种文化的创造者。……按照自己的方式，她留给了后人很多东西，这些东西足以影响他们的过去和现在”。