弓箭是中石器时代后期或新石器时代早期出现的工具。1963年，在山西朔县峙峪村的旧石器时代晚期遗址中发现了一枚用燧石打制的箭镞。由此证明，中国先民最迟在距今约2.8万年，已经开始使用弓箭。
原始人类发现树枝弯曲后再伸展时具有弹射的功能，从而发明了弓。弯曲的树枝、藤条、竹皮，在伸展时都展现出一定的弹性，是制作原始弯弓的理想材料。制作弦的最初材料是细藤条、兽筋之类有韧性的东西。箭是用各种树枝或竹枝做成的。
在弓箭出现以前，人类使用的工具是比较简单的。而弓箭是一种复合工具，它的出现，是原始社会技术显著进步的一个标志。它射程远，命中率高，携带方便，大大加强了人类适应自然、改善环境的能力。