传说公元前3500年中国人已使用鼓。最初做鼓的方法是用兽皮蒙在框架或容器上。到公元前1000年，美索希达米亚的苏默人制成了一人高的圆鼓，鼓身还绘有图画。后来人们又发明了小铜鼓和大铜鼓，15世纪骑兵用的大铜鼓，17世纪时开始为乐团采用。1692年蒲塞尔为“仙后”所作的配乐中就使用了今日人们称之为定音鼓的乐器。15世纪，军队的骑兵们已经开始使用铜鼓为军队振奋士气；17世纪时音乐家们开始尝试将鼓添加到乐团中来，组合音效。
