早在15世纪意大利人卡蒂内尔就提出注射器的原理。但直到1657年英国人博伊尔和雷恩才进行了第一次人体试验。法国国王路易十六军队的外科医生阿贝尔也曾设想出一种活塞式注射器。但是一般认为法国的普拉沃兹是注射器的发明者。他于1853年监制的注射器是用白银制作的，容量只有1毫升，并有一根车有螺纹的活塞棒。
英国人弗格森发明了玻璃注射器。玻璃透明度好，可以看到注射药物的情况。现在用的注射器用塑料制造，用一次即扔掉，大大减少了注射时发生感染的危险性。
