早在春秋战国时，楚国为了攻打吴国，曾使用了一种一端带有钩子的拖绳，用来拖拉敌人的战车和战船。平时，即用此绳来训练士兵“退则钩之，进者牵之”。这种“牵钩”的军事训练，即是拔河运动的最早形式。
到了唐代，拔河运动进入了兴盛时期。大绳中立大旗为界，震声叫噪，使相牵引，以隙者为胜，进者为输。
唐玄宗喜欢拔河，他举办的拔河比赛，据称挽者至千人，喧呼动地，蕃客庶士，观者莫不震惊。为此，进士薛胜，曾写了一篇《拔河赋》，来描述热闹的拔河竞赛盛况。
民间的拔河活动则更为普遍。据记载，在襄阳（今南阳）一带，常常在每年的正月十五日举行正式的拔河比赛。古时拔河所用器材都很简单。据《封氏闻见记》说最初用的是蔑绳，后改为大麻绳。在唐代这种麻绳长四五十丈，大绳两边各系着小绳索数百条，供拔河者手挽。