我国是世界上最早发明并使用牙刷的国家。据考证，辽代应历九年（959年）就有了植毛牙刷。到赵匡胤建宋（960年）之后，史书上关于牙刷的记载便多了。周守忠撰写的《养生类纂》一书中就载有：“早起不可用刷牙子（即牙刷），恐根浮并牙疏易摇，久之患牙痛。盖刷牙子皆是马尾为之，极有所损”，可见当时已从植毛刷发展到马尾刷。由于牙刷制造粗陋，人们对它的作用认识很不够。到了元代，人们才渐渐重视起来。有个叫郭钰的诗人写诗赞道：“南州牙刷寄来日，去垢涤烦一金值！”
在欧洲，最早的牙刷于1780年问世，用的原料是骨柄鬃毛。1840年之后，欧洲才大量生产牙刷，稍后传到美洲大陆。欧洲人使用牙刷至少比我国晚了700年左右。