人马座也是黄道星座（人马座在黄道星座中也被称为“射手座”）。夏夜，从天鹰座的牛郎星沿着银河向南就可以找到它。因为银心就在人马座方向，所以这部分银河是最宽最亮的。
古希腊人把人马座想象为张弓搭箭的马人喀戎，箭头正指向西面的那只大蝎子（天蝎座）。
这个星座中的μ、λ、φ、σ、τ、ζ六颗星，它们也组成了一个勺子的形状，勺子最前端的ζ和τ两颗星的连线指向牛郎星，我国古代把这六颗星称为“南斗”。“北斗七星南斗六”，历来是看星家的口诀。不过南斗六星只有一颗2m星，其它都是3、4m的暗星，所以远不如北斗七星那么引人注目。
我国古代把人马座这一区域的星分成两部分，南斗六星是斗宿，喀戎弓箭下边的星属箕宿。斗是量米用的，箕是扬粮食用的，它们都是农具，常常并称。
人马座正对着银心方向，所以它里面的星团和星云也较多。在南斗σ和λ两星连线向西延长一倍的地方，可以看到一小团云雾样的东西，这其实是个星云。
从望远镜里看上去，它是由三块红色的光斑组成的，十分好看，被称为“三叶星云”。人马座里的星云还有不少，比如在南斗斗柄μ星的北面，有个星云很像马蹄子的形状，因此被称为“马蹄星云”。