从前，有一对国王和王后，他们很富有，简直享有一切他们所希望的东西，只是没有孩子。王后为此日夜伤感，说：“我就像一块不长庄稼的地。”
上帝最后成全了她，给她了一个孩子，但这孩子根本不像人，而是一头小毛驴。王后不见则已，见了叫苦连天，她说自己宁可不要孩子也不愿有一头驴，还想把他扔进河里让鱼吃掉。
但国王说：“别这样，既然上帝把他赐给我们，他就该是我的儿子和继承人，在我死后戴上王冠坐上皇帝的宝座。”
就这样，这驴子被养了下来，慢慢长大了，它的耳朵又细又长，向上直伸着。这驴儿天性活泼，到处跳跃、游戏，尤其爱好音乐，他曾走到一位有名的乐师那里，说“把你的本领教给我吧，我要把琴弹得和你一样好。”
“啊，小王子，”乐师说，“这对你来说就难了，你的手指实在太粗，不是弹琴的料。我怕琴弦经不起。”但他的推脱没用，驴儿要弹琴，非学弹琴不可。他学起来又勤快、又刻苦，最后练得竟和师傅一样好了。
有一次，这小驴子出去散步，脑子正在思考着什么，不觉来到了一口井边。他往水中一瞧，见水面清澈如镜，那儿有自己的驴子模样。他懊丧极了，便带了忠实的仆人离家出走了。
他们四处漂泊，最后来到了另一个王国，统治这个国家的是一位年迈的国王，他有一位美丽绝伦的独身女。
驴儿说：“我们就在这儿呆下吧！”说着就去敲城门。
“外边有客，快开门让他进来！”有人说，但是大门没有打开。
驴儿于是坐了下来，取出他的琴，伸出两只前腿弹起琴来，音乐非常优美动听。守城门的人听得睁大了眼，赶忙跑去报告国王：“门外坐着头驴子，琴儿弹得有大师那么棒。”
“让那位音乐家到我这儿来吧！”国王说。
那驴儿一进来，所有的人都称赞起来，他们让他坐下来和仆人一块儿吃饭，他却很不乐意，说：“我可不是普通的驴子，我是一位贵族。”
他们说：“如果你真是贵族，就和武士们坐一起吧。”
“不，我要坐在国王身旁。”
国王听了微微一笑，很幽默地说：“好吧，就照你的意思办。小毛驴，到我这儿来吧。”然后他又问：“小毛驴，你觉得我女儿怎么样？”
驴儿转过头看着她，点了点头，说“实在太美了！我还没见过像她这样漂亮的女孩。”
“那么，好吧，你也该挨着她坐吧！”国王说。
“那我是求之不得的呢！”驴儿一边说，一边紧挨着公主坐下。他又吃又喝，举止优雅。
这高贵的驴儿在宫里住了一些日子，他想：“这一切对我有何用呢？我得回家去。”于是他便难过地垂下了头，来到国王跟前，请求能让他走。
但国王已经喜欢上他了，便说：“小毛驴，你什么事儿不开心？你看起来就像一缸醋一样酸溜溜的。你要什么我就给你什么，你要金子吗？”
“不，”驴儿摇头说。
“你要珠宝和华贵的服装吗？”
“不。”
“我分给你半个王国，好吗？”
“啊呀，不。”
于是，国王说：“什么能教你开心起来呢？你是不是想娶我的宝贝女儿做妻子？”
“啊，是的是的。”他一下子变得高兴起来，那确实是他所希望的。
于是，驴儿和公主举行了隆重而豪华的婚礼。新婚之夜，新郎和新娘被带进了洞房，国王想知道驴儿是不是举止文雅，便命一个仆人躲在那里。他们双双走进了新房，新郎闩上了门，他以为只有他们俩在那里，只见他脱了身上的皮，站在那儿，竟是一位英俊潇洒的青年，“现在你瞧我是谁，看我配不配得上你。”
新娘一看非常高兴，过来吻他，打心眼里爱着他。
到了早上，他跳了起来，又重新披上驴皮，没有人会想得到里面藏着一个帅小伙子。
不久老国王来了，“啊，”他叫道，“驴儿已经起床了！女儿呀，你一定很伤心，没能嫁一个能真正作你丈夫的人。”
“哦，不，亲爱的父亲，我很爱他，他就像是世上最英俊潇洒的小伙子，我会终生和他厮守在一起的。”
国王感到很惊讶。但是藏在新房的仆人来了，向国王透露了一切。国王说：“这绝不可能是真的！”
“那么今晚就请您亲自去看看，你会亲眼看见的。国王，你听我说，你去把他的皮拿走，把它扔进火里烧掉，到时他就会显露真形的。”
国王说：“你这主意很不错。”
等到晚上，一对新人睡着了，老国王偷偷地走了进去，来到床前，借助月光他看见了一个相貌堂堂的年轻人躺在床上，那件驴皮就放在地上。于是他把驴皮拿走了，让人在外面生起火，然后把驴皮扔了进去，等着看到它化为了灰烬。由于想看看这位丢了东西的新郎会怎样，老国王彻夜没睡，一直关注着。
年轻人睡醒后，就着晨光一翻而起，想穿上那张驴皮，但没找着。这下他变得很惊恐焦虑，又非常伤心，说：“现在我非逃走不可了。”
但他刚走出来，就发现国王正站在那儿。国王说：“我的儿，你这么匆匆忙忙上哪去？你心里有什么事？留在这里吧，我现在就把我的一半王国给你，等我死后，整个王国都归你。”
“我也希望善始善终，那我就留在这儿吧！”
随后老国王给了他一半的国土。一年后国王死了，整个王国都属于了他。他自己的父亲死后，他又得到了另一个王国，从此过着荣华富贵的生活。