10世纪至19世纪中叶，历经辽、宋、西夏、金诸政权并立时期和元、明、清（前期）几个朝代，中国古代军事思想进一步系统完善。这期间，中央政权与北方民族所建立的地方政权较长时期处于并立状态，既争斗，又融合，中国政治、经济和科技、军事在新的历史条件下有了较大的发展，统兵用兵之权高度集中。随着火器的发明及其大量装备部队和运用于实战，火器部队成为独立兵种。作战规模日益扩大，战争样式更加多样。随着武学的兴盛，《武经七书》成为将帅及武科举子的必读书，强调精神感化的理学、心学学说渗透到治军领域。以《武经总要》《武备志》为代表的一些大型军事类书相继问世，明确区分军事门类，系统整理军事资料。有关军事训练、军事人物、兵制、守城、阵法、车营、火器、军事历史地理、海防边防等专题性兵书大量涌现，反映了军事理论和军事技术研究的广泛深入，也增添了更多的有价值的军事思想内容。
以兵权高度集中为统兵建军宗旨
宋朝统治者鉴于唐末五代藩镇拥兵割据，大权旁落的历史教训，力主兵权高度集中，以军事行政权归枢密院，军事指挥权归“三司”“三帅”，互相制约，集权于皇帝。明、清两朝统治者也将集权原则奉为圭臬。兵权的高度集中有利于国家统一、社会稳定，但宋初由皇帝亲制阵图，并派出排阵使监督将帅战守的做法违背了因情应变的基本原则，也容易束缚将帅主观能动性的发挥，造成兵将互不相习的弊端，削弱部队的战斗力。
练兵、练将思想日益深化、系统
随着武举、武学的逐步发展和完善，对将领的培养教育制度化、系统化，重视选练和军事教育。宋代岳飞严于治军，信赏明罚，其军以“冻死不拆屋，饿死不掳掠”为信条。明代戚继光的《纪效新书》和《练兵实纪》坚持阵法要与伍法相结合，并提出了一整套完整的比较适用的练将、练兵的原则和方法，认为“练兵之要，在先练将”；练将既要入武庠（军事学校），也要到实境中锻炼；对士兵的训练，则贯彻选、练兼顾的原则，主张兵贵选乡野老实之人，摒弃市井油滑之徒，注重练胆、练艺。战略思想更加丰富、系统《武备志·战略考》按“非略弗录”和“略非奇弗录”的原则辑选春秋至元各代的用兵方略。《读史方舆纪要》系统论述了山川形势对战争的影响。在战略进攻上，北方各民族将帅普遍注意发挥骑兵机动能力强、善于野战的特长，主张进攻速决。如辽朝女军事家萧绰的长驱直入、紧逼腹心的谋略；蒙古成吉思汗及忽必烈的远程迂回、突然奔袭、中间突破以及假道南宋的灭金方策；后金统帅努尔哈赤面对强军，采取“凭尔几路来，我只一路去”等方略，都从不同角度为中国古代战略增添了新的内容。朱元璋在夺取政权的过程中，也采纳了朱升提出的“高筑墙、广积粮、缓称王”的方针，后又采取了先断羽翼，再攻腹心的方略，逐步消灭群雄，建立明朝。在战略防御上，南宋提出了依靠江河，藩篱三层，扼守要点的点、线、面结合的设防思想。明代逐步形成以长城为骨干，因险守塞，择点分片（建立九镇），宽正面大纵深，有重点和层次，精兵机动和城守相结合的边防思想。针对倭寇自海上入侵的新情况，《筹海图编》一书提出要海陆结合，分区、多层、要点设防，强调实行哨于远洋，击于近海，巩固海岸，严守要城的海防思想。所有这些，都进一步丰富了中国古代战略思想。
火器的广泛应用促进了作战指导思想的发展
明代前期建立了以火器为主的特种部队——神机营，嗣后火器大量装备部队，有了火器和骑兵、步兵编组成军的车营。在作战中，重视发挥火器的作用，阵形和战法都有变化，并提出了火器在先、各兵种配合的思想。《车营叩答合编》专论火器部队的作战特点和方法，适应用车在用火，用火在用叠阵的原则，使车、骑、步之间交相更迭、配合，保证了火力的发扬。火器的发展也引起城邑攻防理论的变化，城池防御工事层数增加，注意骑墙、敌台火力相交，并构筑附城敌台，以台护铳，以铳护城，以城护民。与世界各国相比，中国古代军事思想形成早、发展快，内容博大精深。其体系确立于先秦时期，历朝历代均有丰富和发展，其中包括古代农民起义的丰富实践和理论升华，都具有鲜明的中国特色。它在战争观上提倡重道慎战、义兵必胜、以战止战；在国防建设上主张奖励耕战、富国强兵、居安思危、有备无患；在战略和作战指导上强调先计后战、知彼知己、因情定策、“全胜”、文武并用、伐谋伐交、兵不厌诈、出奇制胜、避实击虚、各个击破、造形任势、动敌、致人、我专敌分、并卒击敌、出其不意、攻其无备、以逸待劳、善择战机、兵贵神速、灵活应变；在治军思想上要求以治为胜、制必先定、兵权贵一、教戒素行、气艺并重、赏罚严明、恩威并施、励士练锐、精兵良器、将帅贤能、智勇双全、上下同欲、三军齐心；在后勤保障上提倡聚财积力、足食强兵、取用于国、因粮于敌；在兵役思想上坚持寓兵于民、因势改制等等。