服饰是社会进步的产物。远古时期，人们穴居森林，茹毛饮血，男女老幼均赤身裸体；后来为了护体和御寒，人们在夏天始用树叶草葛遮身防晒，冬天以禽兽羽皮裹体保暖。《礼记·王制》中对远古人们的衣饰作了形象描绘。我国西南山区的苦聪人，几十年前，仍有用芭蕉叶做围裙的习俗，这就是从远古流传下来的遗俗。
据考古资料，我国先民大约在一二万年前，已掌握用骨针缝制衣服的技术。北京周口店的山顶洞人（约18000年前）遗址中，出土了一些骨针。据分析，他们已懂得用骨针穿孔，用有韧性的植物纤维简单缝缀兽皮。母系社会后期，针和纺轮已大量出现，原始的纺织已经产生。据了解，目前已发现的最早的纺轮，是河北武安遗址出土的陶纺轮，距今约8000年左右。
仰韶文化遗址中出土了麻布一类织物残片，可见当时的人们已开始使用植物纤维来纺线织布了。但这个时期的纤维布，布幅很窄，纱与纱之间的距离很疏朗，有的经纬线每平方厘米仅各有10根左右。当时，流行的织物有“披”、“套”等式样。“披”又称“单披服”，是一种遮背式或搭肩式的斗篷。“套”--又叫“贯头服”，是在整块织物上开个洞口，套在头上的一种衣服。同时也出现了腰带和腰裙。这些式样的织物虽具创造性，但不是真正意义上的衣服。四五千年前，黄河、长江流域的母系氏族社会逐渐被父系氏族社会所取代，农业生产和纺织技术有了进一步的发展。距今1700年前的浙江吴兴钱山漾新石器文化遗址中，出土了许多麻布织品和丝织品。麻布的每根线的直径不到半毫米，每平方厘米的织物经纬线已各有24根。开始养蚕和丝织物的出现是这个时期的突出成就，考古发现了许多这个时期的绢片、丝带、丝线，这是我国目前所能见到的最早丝织实物，表明我们的祖先在穿着方面有了很大的改善。
从文献资料和出土文物看，此时人们已有“上衣下裳”的习俗。遮上体者为衣，蔽下体者为裳。裳意为裙子。甘肃出土的彩陶文化的陶绘中，就有“上衣下裳”习俗的喻示。由于当时生产力低下，迷信和崇拜自然现象，反映在服饰上，多力求贴近自然。《易经·系辞下》曰：“黄帝、尧、舜垂衣裳而天下治，盖取诸乾坤。”服装刚一定型，古人们便从对天地的信仰中找到了色彩方面的依托。“乾”为天，“坤”为地。天在未明时为玄色，故上衣模仿天，服色用玄；地是黄色，故下裳服色用黄。据古人说法，黄帝、尧、舜等圣人，能把天下治理得井井有条，主要是取法天地的缘故。天尊地卑、天上地下、天玄地黄，由此，上衣下裳的服饰也模仿之。但天地间不只是天玄地黄，还有五光十色的万物，因而与人们关系密切的物色也在服饰中有所表现。玄衣黄裳和模仿日月山川、鸟兽鱼虫之状的服饰也在文明社会形成之前渐成习俗了。自夏以后，随着新起文明国家的日趋强化，上衣下裳形制基本形成。
衣冠服饰进而发展成为“昭名分，辨等威”的工具。