1549年，为了对付倭寇的海上侵略，中国人民，将火药武器运用于水中，发明了一种人工操纵、机械击发的“水底雷”。
“水底雷”用木箱做雷壳，油灰粘缝，将黑火药装在里面，其击发装置用一根绳索连接，拉到岸边，由人控制发火。为了使木箱能沉入水下，并能固定，在木箱的下面安装了三个铁锚，用一根绳索和木箱连接，控制深度。
1590年，我国又发明了“水底龙王炮”。这种炮用牛脬做雷壳，装上黑火药，用香点火作引信，牛脬连接在漂浮于水面的木板和雁翅下面，雁翅是起伪装作用的。牛脬下面坠有石头，使它下沉，保持漂浮时的平稳。从上流方向放下水雷、点燃香火，到敌船跟前引起爆炸。
我国发明的这些水雷武器，为世界水雷战谱写了光辉的第一页。