世界上第一艘弹道导弹核动力弹道导弹潜艇，是美国1957年开始研制，1959年建成的“乔治·华盛顿”号。该潜艇长116米，宽98米，高83米，水下排水量为6700吨，水下最大时速为22～24海里。艇上装有16枚“北极星A-1”弹道导弹。导弹射程为2200千米。核弹头的威力相当于60万吨TNT炸药。艏部有6具鱼雷发射管。导弹舱位于核潜艇控制部位后面，全长23米，16具导弹发射筒垂直排成两列，它们穿过甲板和耐压舰体的上面部位。每个导弹发射筒上端有一个金属密封顶盖。
核动力弹道导弹潜艇，不仅可以在水面发射导弹，还可以在水下发射。在水下，导弹是利用压缩气体来发射的。1960年7月，“乔治·华盛顿”号首次在水下成功地发射了2枚弹长853米、直径137米、射程为1850千米的“北极星AI”型导弹。这是美国核潜艇首次从水下发射弹道导弹。