巡航导弹潜艇又称为飞航式导弹潜艇，它是运载巡航导弹，并以此作为主要攻击武器的作战潜艇。
第一艘巡航导弹试验潜艇是德国导弹专家布劳恩发明研制的。1939年5月，布劳恩参观了一个巡航导弹发射靶场后，产生了在潜艇上安装巡航导弹的念头。他与靶场的专家们共同研制了一座6具巡航导弹发射装置，趁“U-511”号潜艇进坞大修的机会，安装到潜艇的甲板上。
试验准备工作就绪后，“U-511”号潜艇也同时下水。
经几次试验，共从潜艇上发射了24枚导弹。除首次试验和以后偶尔出现过控制线路失灵外，其余试验都比较顺利。试验结束后，负责这项试验工作的多恩别格尔少将在给德国海军部的一份报告中写道：“用巡航导弹装备起来的潜艇，能够攻击作战国海岸的各种目标。”