魏晋至宋的中央最高政府机构之一。初名侍中寺，是宫内侍从官的办事机构，后来发展成为与尚书省、中书省鼎足而立的三省之一。其称为门下省，始自西晋。
门下省的组织历代不尽相同，但均以侍中为其长官，黄门侍郎（或称给事黄门侍郎，后改称门下侍郎）为其副。门，指皇宫内门，因其门户漆以黄色，故又称黄门。至唐，其下属有给事中、散骑常侍、员外散骑常侍、散骑侍郎、员外散骑侍郎、谏议大夫、奉朝请等官职。这些官职大都来源于汉代宫廷侍从。门下省所统的下属机构，历代也不一致。如刘宋、萧齐时有公车、太医、太官及骅骝厩等机构；隋代有城门、尚食、尚药、符玺、御府、殿内六局；唐代则只有城门、符宝二局和弘文馆。
侍中在秦代是由丞相派赴殿中往来奏事的府史，因其在宫殿内供职，故称侍中。汉代成为加官，凡加此官号者，便可出入宫禁，为皇帝左右侍从，备顾问，并分管皇帝服用之物，下至虎子（便器）、唾壶之类也包括在内。内外朝官多可获得此种称号，并无员额，多至数十人。侍中由于在皇帝左右，有代皇帝“省（阅）尚书事”的责任，因此能参预决策。但在东汉后期宦官专政，比侍中更为接近皇帝的中常侍、小黄门等掌握了“受尚书事”的权力，侍中在政治上的作用受到限制。东汉末，宦官被诛后，献帝于即位之初，设置侍中、给事黄门侍郎各六人，在皇帝左右省尚书事。从此侍中、黄门侍郎有了定员和专责，地位逐渐重要。魏晋时期，侍中定员四人（用作加官的侍中不在此数内）。三国时，侍中在魏、吴、蜀的政府中的地位都十分重要。黄门郎（即黄门侍郎）成为士人羡慕的要职。魏齐王芳时，王弼以未能在门下为黄门郎而遗憾。吴孙权用胡综、是仪为侍中，专典机密，“入阙省尚书事，外总平诸官，兼领辞讼”。蜀相诸葛亮出师北伐时，上表嘱咐后主刘禅要信任侍中、侍郎郭攸之、费讳、董允，“宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行”。这些事例都足以说明侍中、黄门侍郎的重要地位。西晋时，侍中的作用更为明显。武帝用任恺为侍中，委任他综管大小事务，当时连最有权势的开国元勋贾充也十分惧怕他。到了东晋以后，似乎已经形成了一种制度，即皇帝颁发诏书，一定要先通过门下省，从而形成了门下省的封驳权（即审核权）。这种封驳权发展到唐代，达到它的最高点。
侍中在政治上发挥的作用，以北魏更为显著。北魏早期官制脱胎于部落制度。什翼犍时，置左右近侍，侍直禁中，传宣诏命，以诸部大人及豪族良家子弟为之。无常员，或至百数，其职位类似侍郎。又置内侍长四人，主顾问，拾遗应对，其职位类似于侍中。后来，道武帝拓跋焘称帝建国，模仿魏晋官制，于是这种与门下省制度大致相当的内侍长、近侍之职，便取得了侍中、散骑侍郎等名称，并继续享有重要地位，太武帝时，穆寿、张黎均以侍中辅政。宣武帝末，于忠为侍中兼领军，既居门下，又总禁卫，秉朝政，权倾一时。北齐时宰相执政者也多兼侍中之职。
北周实行六官制度，不置门下省，其天官府御伯中大夫（后改名为纳言）即相当于侍中之职。
隋朝废六官制，恢复门下省，原先的侍中即名为纳言，隋炀帝时又改纳言为侍内，这时因为避隋文帝父杨忠讳的缘故。唐初复名纳言，武德四年（621）才复名侍中。以后，门下省及侍中又有数次改名：龙朔二年（662）门下省改名东台，侍中改名左相；光宅元年（684）省名改鸾台，侍中改名纳言；开元元年（713）省名改黄门省，侍中改黄门监，但不久都恢复原名。唐代前期，侍中是真宰相，宰相议政的政事堂，最初也设在门下省，以后才移到中书省。侍中是政事堂的当然成员，但由于此官品高望重，轻易不以授人。中唐以后，侍中成为授与勋臣节将的荣誉职称，逐渐变成虚衔。
黄门侍郎在门下省是仅次于侍中的要职。南齐时被呼为小门下，职掌与侍中相同。唐代以同中书门下三品或同中书门下平章事为宰相者，多以门下侍郎或中书侍郎为本官。黄门侍郎在唐代随着省名的改变，也有过东台侍郎、鸾台侍郎等名称。最后到天宝元年（742）改为门下侍郎。门下侍郎同中书门下平章事，既为宰相，遂不复归本司办事，侍郎本身之职多由给事中代行。
给事中以给事（供职）于官省之中得名。在汉代也是加官，大夫、博士、议郎等，凡加此官号者，便得在宫殿中任职。本无员额，曹魏时，或为加官，或为正员，以后历代或有或无。隋以前地位在黄门侍郎之上。隋无此官，后移尚书吏部之给事郎于门下省。唐代改名给事中，定员四人，地位在黄门侍郎之下。给事中职掌读署奏抄，驳正违失。诏敕有不便者，涂改还奏，谓之“涂归”。所以唐代给事中具体执行门下省的封驳权，地位至为重要。这时的给事中已非隋以前的给事中，不过袭用其名而已。唐代给事中也曾改称东台舍人、鸾台舍人等名。由于它有驳正诏敕的职责，逐渐演变成为谏官。
散骑常侍、员外散骑常侍、散骑侍郎、员外散骑侍郎等官，原属散骑省，后又属集书省，隋代始并入门下省。其职掌侍从规谏，实际上是位望通显而无具体职事的闲职，仅用来作为高级官吏的荣誉衔。唐高宗时，又分散骑为左右，左属门下，右属中书。
此外还有左补阙、右拾遗各六人，掌讽谏；起居郎二人，掌记录时事，作起居注。这些都是唐代增设的官职，也属门下省。门下省在宋代形式上还存在，实际职权已移至其他机构，其长官成为寄禄虚衔。辽代南面官系统中有门下省，职掌、官名、员额与宋制略同。金废除门下省。元代以后，门下省不再设置。