东汉至元设置的中央监察机构。秦及西汉，御史属御史大夫府。大夫佐丞相理国政，兼管监察。下有两丞，其一为御史中丞，又称中执法，在殿中兰台；外督部刺史，内镇侍御史十五人，受公卿奏事，举劾按章，具体掌握监察权力。西汉末改御史大夫为大司空，不再兼管监察，御史中丞出为台主。东汉因袭，称御史台。曹魏一度改御史中丞为宫正，后复原名，历晋、宋、齐、梁、陈不变。北魏改中丞名为中尉，威望甚重，北齐复名中丞。北周行六官制，其秋官大司寇下之司宪中大夫即御史丞之职。隋废六官制，复立御史台，因避讳，御史中丞改称御史大夫，为台主，治书侍御史为副。唐初沿袭隋制，贞观末，因避太子李治讳，改治书侍御史为御史中丞。高宗龙朔二年（662），改台名为宪台，咸亨元年（670）复旧。武则天光宅元年（674），改称肃政台，分为左右，各置肃政大夫（御史大夫）、司宪大夫（御史中丞），左台专监在京百司及军旅，右台按察诸州文武百官。中宗神龙元年（705），复名左右御史台。睿宗延和元年（712），又合而为一。
唐御史台有三院：①台院：置侍御史四人（或六人），掌纠举百僚，推鞫刑狱。此外，监太仓、左藏出纳，监督没收赃款及收纳赎款等职，也由侍御史分工负责，其中以资历深者一人知台内杂事，称为杂端，权力最大。②殿院：置殿中侍御史九人，掌整齐朝班，检察仪仗；京城内分左右街巡察，检举巡内不法之事；又助侍御史推事，监太仓、左藏出纳。③察院：置监察御史十五人，掌分察百僚，巡按郡县，纠视刑狱，肃整朝仪，监决囚徒。监察御史多奉敕出使，巡察诸道，称巡按使；检察馆驿，称馆驿使；监军则清点俘获，审查功罪；监屯田、铸钱则审计盈亏，纠劾过失；又监岭南黔府考选。其在京师，则以监察御史分察尚书六部，又以二人助殿中侍御史分察左右巡及整饬朝班仪仗。
御史台的职责虽极繁多，最重要的实为两项：一是弹劾百官。御史可以据风闻弹事，弹劾不必先禀告长官，也可弹劾台内长官和同僚。二是推鞫刑狱。有的案件由当事人自赴朝堂申诉，由中书舍人、给事中及侍御史受理，称为三司受事；也有投牒匦中，由侍御史监督处理，称为理匦；更多的是奉敕推鞫。御史台本无监狱，所推问的罪人寄囚于大理寺。到贞观二十二年（648），始别置台狱。自大夫以下诸御史都可以拘捕人人狱。武则天时为了消灭反对势力，用酷吏为御史，大杀宗室、大臣，又令御史中丞来俊臣别置狱于丽景门，入狱者大都被处死，因此世人称此门为例竟门。到玄宗开元十四年才由御史大夫崔隐甫奏准依旧制，废台狱。需要拘留者，止于台中诸院寄禁。
三院御史为清要之官，虽秩品不高，但威权甚重。唐玄宗时常用御史充任各种重要使职，如宇文融以监察御史为覆田劝农使，他所奏置的判官十人也都兼御史衔。后来，他又充租地安辑户口使，官位也经侍御史擢升到御史中丞。其后杨慎矜、王钅共、杨国忠等人也都是从监察御史历侍御史至御史中丞，担任各种重要财政使职。因为御史权重可畏，易于集事。玄宗以后，凡节度使、观察使无不兼大夫、中丞衔，所属判官也多带侍御史、监察御史衔；度支、盐铁、户部三使的巡院官也多兼“宪衔”。就是这个原因。这些由外官兼摄的御史被称为外台，加上检校等字样，以示非中央御史台正员。到了后期，方镇的将校也多带“宪衔”，宪衔遂滥。
按唐制，御史监察百官，本身却要受尚书左右丞监察，纠弹不当要受劾治。但在御史台权力膨胀时期，左右丞很少能执行这种监察权力。
御史制度是监制百官、巩固皇权的制度，当唐代后期皇权削弱时，御史的威权也随之下降。御史监军的权力早在唐玄宗时已被宦官取代。安史之乱后，外则藩镇割据，内则宦官专政，御史很难在他们势力范围之内行施监察权。贞元十九年（803）监察御史崔蘧循旧制到神策右军巡察，被军中执奏，笞四十，流配崖州（今广东海南岛琼山东南）。重要诏狱（皇帝下诏审问的案件）也多交给两种策军中尉在仗内鞫讯，御史承审诏狱之权也被剥夺。
唐代东都洛阳也置御史台，高宗、武则天常驻洛阳，其台颇为重要。中宗以后，洛阳只置留台，以中丞一人、侍御史一人、殿中侍御史二人、监察御史三人组成。中叶以后，常以东都留守官兼任中丞，所属御史也不全备，只是形式存在而已。
宋沿唐制设御史台，为最高监察机构，兼理重难案件，御史台下分三院，侍御史主台院，殿中侍御史主殿院，监察御史主察院。北宋前期，官名御史者多出任其他差遣，而以其他官员任御史，置推直官以治理案件。不设御史大夫，以御史中丞为台长，以侍御史知杂事（知杂御史）为副长官。太平兴国三年（978）任命监察御史，是为正名举职之始。资历浅的官员任御史，加“里行”，称殿中侍御史里行、监察御史里行。天禧间（1071～1021）一度设言事御史（谏官御史），庆历五年（1045）又设言事御史，称为言事官，御史兼有谏官的职责。元丰三年（1080）复建六察制度，御史台设吏、户、礼、兵、刑、工六案，分察中央政府各行政权构，后又以户案兼察转运使，刑案兼察提点刑狱。御史台的六名御史中三人（后增为六人）分领六案，官制改革后分察尚书省的六部、寺监及其他在京百司；另三人为言事官，兼察秘书省、内侍省和入内内侍省等少数中央机构。元丰七年，改知杂御史称侍御史，改言事官称殿中侍御史，六察官为监察御史，其他所兼使名，以及里行、推直官等并罢，沿用至宋末。宋代御史许风闻言事，以广言路。
金、元基本上沿唐宋之制，略有变化。明初将御史台改称都察院，一直行用至清末。