先秦武职或法官的官名之一；后代中央或地方亦有职能不同的尉。现存文献资料中，有关尉的记载，均属春秋战国时期。尉最早出现于何时，目前尚难知晓。
春秋时晋国有武职之尉。晋军之中，以帅位最高，次为军佐、大夫，再次为尉。尉或称为军尉、元尉。晋有中军、上军、下军等，各军都有尉，尉前往往冠以上军、中军字样以示区别。尉虽较帅为低，但地位颇重要，在帅位有空缺时，可由尉兼摄。尉之下有舆尉，《国语》和《国语注》以为晋之舆尉即军尉，疑不确。战国时不少国家都有尉。尉在军中较将为低，但高于侯及司马。
有些国家的尉，如魏之持节尉、都尉，赵之中尉，都是秩别较高的官吏。秦国的尉往往和内史并提，地位非同一般。秦又有国尉，身份较高，和军中居于将军以下之尉有所不同。唐张守节《史记正义》以为国尉“若汉太尉”，这样的推测有一定道理。但国尉毕竟在地位、权力等方面与汉三公之一的太尉有所不同，还不是最高军事长官。
在地方政权机构中也设有以尉为名的各种官吏。据《商君书》和云梦秦律可知，战国时，秦已在县设尉。当时县、里有尉的记载还见于其他文献。《墨子》的《备城门》诸篇，曾提到守城的多种尉。如城上四角所设的尉；城上百步一亭，亭设亭尉；守城之土，每百人设一帛尉；守护大将府署者有门尉。这些尉可能并非常设，其地位也较卑微。县中常设的尉，有县尉、里尉，县尉是低于县令的武官，里尉较县尉为低，相当于秦汉时的里魁或里典。里尉的主要职守之一是守闾闸之门，掌管其筅、键。不过是一般的乡里小吏，和军事无关。由于要管理闾里之治安，故仍以尉为名。秦统一后，郡有郡尉，县有县尉。东汉省郡尉，遇有军事，临时设置都尉，事迄即罢。隋炀帝时郡置都尉领兵，但与郡守无统属关系，唐废此制。县尉，秦至南北朝，大县置二人，小县一人，主捕捉盗贼，维护地方秩序。隋炀帝改县尉为县正，后复置尉，但分司户曹和法曹。唐亦置县尉。
周之司法官员称为尉氏，杜预以为尉氏乃“诛奸之官”，孔疏云：“明尉氏主刑人，故为讨奸之官。”先秦时期，兵刑往往不分，所谓“大刑用甲兵，中刑用刀锯，其次用钻凿，”故军将和主刑之官亦可相通。秦统一后，最高司法官名廷尉，当是沿战国之旧。不过战国时以尉为名的司法官在文献中很难见到。记春秋战国时官制甚详的《周礼》，司法官吏官名中从无带尉字者，可见法官以尉为名者也并不普遍。
汉掌司法监察之官，有司隶校尉、廷尉。汉武帝置八校尉，皆为禁军将领。元鼎二年（前115），又置奉车都尉（掌御乘舆车）、骑都尉（监羽林骑）、驸马都尉（驸通副，掌非正车之驾车），三都尉皆为荣誉性武官衔。西晋沿其制，多以皇帝外戚为三都尉。东晋三都尉中唯留驸马都尉，娶公主者授此官。南北朝至隋唐，娶公主者拜驸马都尉遂成定制，故皇婿又称“驸马”。清代，封爵中亦有尉，如奉车都尉等。