秦汉时守卫宫门的屯兵。由卫尉统率。西汉时长安城内的未央宫、长乐宫为帝、后所居，两宫都由卫士守卫，城外的建章宫、甘泉宫，以及帝后寝园，也各置卫士。驻屯于长安两宫的卫士也就是所谓的南军。
武帝时长安有卫士万人。以后逐渐增多，西汉晚期，守寝园的卫士已达四万余人。东汉时守卫洛阳南宫、北宫及诸宫掖门的卫士共两千四百余人。
两汉时卫士系从各地选拔，每年轮换一次。按照汉制，平民中男丁从20岁（自武帝始为23岁）到五十六岁为止，要服两年兵役，一年在郡中为材官、骑士，一年到京城当卫士。每年岁终，所有守卫宫禁的卫士作好交代工作，次岁正月，宫中举行飨礼以罢遣全体更尽的卫士，皇帝也亲自参加。西汉时在未央宫曲台殿举行，东汉时在南宫。据《续汉书》记载，在飨遣卫士时，还要作乐和演出角抵，仪式颇为隆重。飨礼毕后，卫士们都返归故里，由另一批供更的卫士来接替他们。