汉代中央派到地方的监察官。秦代曾设监郡御史，或称郡监。西汉初不再设置，文帝时复置监察御史司察诸郡；十三年（前167），以御史不奉法，多有失职，乃遣丞相史出刺诸郡并督监察御史，故称“刺史”。汉武帝刘彻为了加强中央对地方的督察和控御，于元封五年（前106）又创部刺史制，即除三辅、三河、弘农七郡外，全国被分为冀州、兖州、青州、徐州、扬州、荆州、豫州、益州、凉州、幽州、并州、交趾、朔方十三部，每部设刺史一人分管几个郡国，称部刺史或州刺史。
刺史的主要职务是督察诸侯王、郡守和地方豪强。宣帝、元帝时扬州、冀州刺史曾劾奏昌邑王及广川王，刺史成为皇帝监视诸侯王动静的耳目。据东汉人蔡质记述，刺史按照诏书所规定的六条行事。六条中的第一条是禁止豪强田宅逾制和以强凌弱；其他各条是禁郡守横征暴敛、滥用刑罚、选举舞弊、勾结豪强。刺史于每年秋冬到所属郡国巡察，当时人称为“行部”，刺史通过行部以了解下情，岁终则赴京师奏事。西汉时刺史对于有过错的郡国守、相，多所奏免，重者还可置于死地。
刺史之秩仅六百石，而被督察的守、相为二千石，这是为了起到以卑临尊的制约作用。刺史为监察官，最初无正式官属，仅有从事之类的办事人员，而且居无常所，后来才有固定的治所。在隶属关系上，刺史受御史中丞统辖。刺史职在司察，故法律不准许他们插手地方具体行政事努。但实际上刺史权力日益增大，西汉晚期，刺史可任命地方官吏和决断刑狱，造成对守、相职权的侵越。为了使刺史的权位和其秩品相称，成帝时改刺史为州牧，秩提高到二千石。后来虽一度仍改为刺史，但州牧之制基本上实行到西汉灭亡。
王莽当政，依《尚书》而设十二牧。东汉初循而未改。光武帝建武十八年（公元42），改州牧为刺史，秩仍为六百石。和西汉一样，全国分为十三部，所不同者是除去朔方而添入司隶校尉部。刺史总数由西汉的十三人降为十二人（见两汉州部）。
汉光武帝刘秀不信任三公，授权刺史可独自处理郡国事务，所以东汉时刺史权力较西汉时增大，如可以对守、相等躬行赏罚。原来刺史只能督察守、相，而顺帝时规定：幽、并、凉三州刺史督察范围扩大至县的丞、尉一级。东汉中期以后，刺史还常率领郡县兵镇压各族人民的反抗活动。东汉晚期，刺史的监察作用日益消失，形成为凌驾于守、相之上的地方行政长官，灵帝中平五年（188），下令改刺史为州牧。不少地方的州牧变成拥兵自重的地方军阀。