军功制度就是按照军功的大小赐给臣民田宅、食邑的制度。这是中国封建社会的第一个选任官吏制度。
春秋战国时期，诸雄蜂起，竞相争霸，哪个国家拥有人才，哪个国家就能取得霸主地位。而传统的世卿制将选用人才的范围限制在血缘关系以内，不利于更广泛地吸纳人才。同时，随着时间的推移，血缘关系也日渐疏远，血缘纽带的维持作用日趋松弛。诚如李斯所说：“周文、武所封子弟同姓甚众，然后属疏远、相攻击如仇雠。”在这种情况下，各诸侯国公室与卿大夫的矛盾日益尖锐，地方诸侯随着其势力的不断扩大，对周天子也不再那么尊重，从周王到诸侯、卿大夫再按血缘世卿制选用官员显然难以巩固其统治。各地诸侯为了发展自己的势力，便纷纷冲破世卿制的限制，事先选用一些不是贵族而才华出众的人担任要职，如齐桓公重用小商人出身的管仲、秦穆公重用沦为奴隶的百里奚。因此，废除世卿制，广泛地选贤任能就显得势在必行了。特别是各国在变法的过程中，大胆创新，任人唯贤，都把奖励军功作为选贤的重要内容。公元前445年至公元前396年，魏国魏文侯在位，李悝任相后，进行变法。变法令中的第一项内容就是宣布废除世卿制，代之以“察能而授官”和“食有劳而禄有功”，即选拔官吏、按照官吏的功劳分配俸禄的新制度。魏国坚持“有功必赏，有罪必罚”。吴起初到魏国，魏文侯问李悝：“吴起怎么样？”李悝回答：“贪而好色，但用起兵来天下无双。”魏文侯毫不犹豫，任吴起为大将。吴起果然一出征便克服5座城池。这是春秋战国时期选贤任能的一个事例。最有代表性的还是公元前359年至公元前350年秦孝公支持商鞅变法时确立的军功爵制。在当时两次颁布的变法中明确规定：废除旧贵族的世袭特权，赵括像宣布“宗室非有军功论，不得为属籍”。秦王的家族成员中如果没有军功，也要被取消贵族的资格，不得以血缘关系取得官爵利禄。异姓的贵族更不得享受世袭特权。变法中规定：“能得甲首一者，赐爵一级，益田一顷，益宅九亩。”韩非子评价当时的情况说：“明主之吏，宾相必起于州郡，猛将必起于卒伍。”可见，从有政绩、有战功者中选拔官吏已经是普遍现象。
封建统治者虽然实行以军功赐爵的政策，但出于严格的封建等级限制，却不允许一般吏民通过军功获爵而进入上层统治者的行列，因而规定他们只能获得低级爵位。在秦代，爵分20级，第七级为大夫，第八级为公乘，“七大夫、公乘以上皆高爵也”。当时，七级以下为低爵（或称民爵），八级以上为高爵。《后汉书·百官志五》注引刘劭《爵制》：“吏民爵不得过公乘者，得贳与子若同产。然则公乘者，军吏之爵最高者也。”第八级公乘是以军功获爵的最高级，一般吏民不得超过这一级，如果超过必须转让给自己的儿子或兄弟。尽管封建统治者对一般吏民通过军功获爵作了严格的限制，但无论是高爵或低爵，都能在政治上、经济上享有一些特权。因此，它适应了战国时期各国富国强兵及建立集权政治的需要，为各国选拔了大批优秀人才。在诸侯称雄的情况下，哪个国家新的选任制度推行得好，哪个国家就能够聚拢人才，就能在争霸中取胜。秦国之所以歼灭六雄而成就统一大业，与其新的选任制度的完备有密不可分的联系。
汉朝以才力为官，其实质就是以军功。《汉书·地理志》记载：“汉兴，六郡良家子选给羽林、期门，以才力为官，名将多出焉。”这里的六郡，据颜师古注，乃指陇西、天水、安定、北地、上郡、西河。《汉书·赵充国辛庆忌传赞》有一段话，正好可给《地理志》做注脚：“秦、汉已来，山东出相，山西出将……汉兴，郁郅王围、甘延寿，义渠公孙贺、傅介子，成纪李广、李蔡，杜陵苏建、苏武，上邦上官桀、赵充国，襄武廉褒，狄道辛武贤、庆忌，皆以武勇显闻……何则？山西天水、陇西、安定、北地处势迫近羌胡，民俗修习战备，高上勇力鞍马骑射。”显而易见，志文“以才力为官”亦即赞文“以武勇显闻”之意。此途实为军功人仕的一种特例，过去史家亦有称其为“从军”者。
后来，明代也采取过从士兵中提拔军官的制度，作为科举制度的补充形式。如成化十四年规定：“军人有功，升一级，至小旗。”由军功再逐级升总旗、百户。