鲍叔牙是春秋初年齐国著名大臣。他年轻时与颍上（今安徽颍上县）人管仲结为好友。他见管仲气宇轩昂，相貌魁伟，博学多才，少有大志，就料定他是治国济世的人才，所以对他特别敬佩和照顾。
两人少年时曾合伙做过生意。鲍叔牙见管仲家穷，在分红的时候就让他多得一点。同伙有人骂管仲贪财，鲍叔牙就解释说：“他怎么会贪图这点钱？是我见他家穷，故意让他多分一点。”
管仲曾带兵打仗，临阵对敌，常躲在后面。撤退时又跑在前面。有人认为管仲懦夫怕死，连他手下的士兵都瞧不起他。鲍叔牙辩解说：“他家有老母，全靠他赡养。他保护自己，是为了侍奉母亲，他决不会怕死。”鲍叔牙极力掩盖管仲的缺点，完全是爱惜管仲是个人才。管仲见他多方维护自己，十分感动，说：“生我的是父母，知我的是的叔牙的！”
后来，两人相约去齐国谋生，当时齐国的国君齐襄公没有儿子，但有两个异母兄弟，一个叫纠，一个叫小白。按照当时封建世袭制惯例，国王无子，王位可由兄弟继承。管仲对鲍叔牙说：“齐国将来继位的国君，不是公子纠，就是公子小白，我们两人各辅佐一个，等他们当上国君，我们相互举荐。”鲍叔牙欣然同意。两人果然达到了目的，鲍叔牙当了小白的老师，管仲成了纠的老师。
齐襄公十分残暴昏庸，常常找事责骂大臣。管鲍早料到他不会有好结果，为了避祸，管仲随公子纠去鲁国暂住，鲍叔牙随公子小白到一个叫莒（今山东莒县）的小国栖身。周庄公12年（公元前685年），齐襄公在宫廷变乱中被杀，齐一时没了国君。公子纠和小白便争相返国，兄弟之间展开了一场惊心动魄的争夺王位的残酷斗争。
鲍叔牙得到齐国发生变乱的消息以后，立即请求莒国派兵车百乘护送小白返国。他知道，在齐国王位未定的情况下，两个公子谁先返国，谁就可以捷足先登当君主。鲍叔牙高瞻远瞩，当初要小白选择离齐国较近的莒国栖身时，就料到会有这一天。鲍叔牙稳操胜券，率领兵车一路护送小白，日夜兼程，快马加鞭，直奔临淄而去。
管仲足智多谋，自然知道抢夺王位的关键。但是眼下纠在鲁国，齐鲁相隔遥远，要走几天才能到达临淄，如果不设法阻止小白返齐，他肯定会先回齐国抢去王位。马上请求鲁国拨给他30辆兵车和骏马，由他亲自宰马先行去拦截小白。鲁庄公则亲率300辆兵车，随后护送公子纠回国。
管仲乘着骏马兵车，猛追快赶，昼夜不停，累得精疲力尽，好不容易才在离齐国不远的边境追上了护送公子小白的卫队。士兵们正在树林边休息，埋锅做饭，小白端坐在一乘兵车上，鲍叔牙紧随他身旁。管仲见了，连忙跑上去，朝着小白先施一礼，然后问道：“请问公子，你上哪儿去啊？”小白告诉他，要回齐国办理丧事。管仲说：“公子纠比您的年龄大，有他去办丧事就行了，您何必急急忙忙赶路呢？”鲍叔牙深知管仲的用心，很不耐烦地对他说：“管仲，你快回去吧。各人有各人的事，你不必多管。”管仲便伪装答应，退了下去。但没走几步，突然回过身来，弯弓搭箭，瞄准小白就射。小自大喊一声不好，口吐鲜血，倒在车上。护送人员一齐围上来保护他，有人甚至哭喊起来。
管仲瞧见这种情景，认定小白一定被他射死了，便放心驱车而去。鲁庄公听说小白死了，立即设宴庆贺，然后带着公子纠，悠然自得地向齐国慢慢进发。
智者千虑，必有一失，管仲尽管多谋善断，这一次对公子小白的生死却估计错了。管仲的箭只射中了小白的衣带钩。他怕管仲再射第二箭，急中生智，咬破舌头，伪装吐血身亡。大家在忙乱中信以为真。管仲在远处就更看不清了，误以为他中箭而死。管仲走远以后，他才睁眼坐起来。鲍叔牙说：“我们得快走，说不定管仲还会回来。”他们便走近路飞快地回到了齐国。
齐国有一些拥护公子到当国君的人对鲍叔牙说：“您要立公子小白为国君，公子纠回来了怎么办呢？”
鲍叔牙说：“齐国不幸，内乱不断，要有像公子小白这样贤明的人来当国君，才能稳住社稷。如果鲁庄公送公子纠回来当了国君，鲁国肯定要勒索财物，齐国本来很穷，如何经受得了？”一番话说得他们哑口无言，连忙点头称是，同意拥立小白即位。他就是历史上有名的齐桓公。
鲁庄公率领的大军，过了好几天才到达齐国边境，他听说小白未死，当上了国君，顿时大怒，命令军队向齐国发动进攻。但被齐桓公的军队在乾时（今山东淄博市西面）杀得大败而归。
乱后思治，齐桓公打败了鲁军，初步巩固了王位，便来考虑如何治理齐国的问题。他问鲍叔牙：“齐国内乱多年不断，现在才初步安定，怎样才能治理好国家呢？请你多帮寡人策划。”
鲍叔牙见齐桓公向他请教治国之道，立即想到了管仲。他们两人过去曾约定，谁辅佐的公子当了国君，就互相举荐。他对齐桓公说：“现在确实需要找到一个有才智的贤人来帮陛下治国。”
齐桓公觉得他答非所问，便说：“难道还有比你更能干的贤人吗？”鲍叔牙果断地说：“有，此人就是管仲。”齐桓公一听说管仲，立即火冒三丈，咬牙切齿地说：“管仲射我一箭之仇还未报，我正想杀他解恨，您却要我重用他！”
鲍叔牙笑道：“管仲当时正辅佐公子纠，当然要为他争夺王位着想。您如果重用他，他准会为陛下效忠尽力，管仲的才能，胜我10倍，若能请来辅佐陛下治国，他将为您取来整个天下。”
齐桓公一心要治好齐国，思贤若渴。他见鲍叔牙极力举荐管仲，沉思了好一会儿，表示同意。于是齐桓公派隰朋当使者去见鲁庄公谈议和条件：一、要杀死公子纠，二、要把管仲交齐国惩处。鲁国刚打了败仗，不敢再战，只好全盘接受。鲁庄公立即逼公子纠自杀，把管仲囚禁起来，准备送回齐国。
鲁国有个谋士叫施伯，听说要将管仲送回齐国，连忙来见鲁庄公说：“管仲是当今的奇才。齐国若用他，准会富国强兵，成为鲁国的威胁，不如将他留在鲁国为我们所用。”鲁庄公说：“那怎么行，我们不能重用齐桓公的仇人。否则，齐桓公决不会浇过我们的。”施伯劝鲁庄公说：“如不用他，就干脆杀掉，免得齐国重用他，对鲁国不利。”隰朋听说鲁庄公要杀管仲，连忙跑去对他说：“我们国君对管仲恨之入骨，非要亲手杀他才解恨。你们把他交给我们去处理吧！”鲁庄公只好将公子纠的头和管仲一起，交隰朋带回齐国。
管仲进了齐国的地界，鲍叔牙早就等在那里了。他一见管仲，如获至宝，马上让人将囚车打开，把管仲放了出来，一同回到临淄，并把他安排在自己家中住下，随后就带他去见齐桓公。管仲一见到他，立即跪下请罪。齐桓公连忙扶起来，并虚心向他请教富国强兵之道。两人谈得很投机。齐桓公很快就任命管仲为齐国宰相，甚至称他为“仲父”（相当于叔父的称呼）。
管仲在齐国受到重用以后，实行了一系列重大的改革：减轻百姓负担，整顿政权和军队，大力发展农业和工商业，破格提拔人才。仅用几年时间，就把齐国变成一个强国，辅佐齐桓公成了春秋时代第一个赫赫有名的霸主。
管仲能在齐国施展治国才能，要归功于鲍叔牙让贤荐能的高尚美德。他不但在自己受重用的时候，能够举荐管仲担任高于自己的要职，而且在管仲功成名高的时候，急流勇退，不贪恋爵禄和荣誉。有一次，鲍叔牙听人议论，说管仲的职位不应高过鲍叔牙，便向齐桓公提出辞官申请。第二天，鲍叔牙就悄悄地走了。为了齐国的强盛，他不考虑个人的荣辱毁誉。管仲和鲍叔牙的友谊成了后世人们交朋友的范例。所谓“地管之交”和“管鲍遗风”千古留传，至今成为美谈。