尉迟恭，字敬德，朔州鄯阳人。青年时以勇武闻名乡里，参加了刘武周起义军，大败李渊军队，俘虏了永安王李孝基及五名唐将。后被李世民战败，经劝降，他和另一将领寻相归附了唐朝。李世民让他当右一府统军。时隔不久，寻相等又相继反叛李世民，一些部将对尉迟恭也产生了怀疑，就把他囚禁起来，并对李世民说：“敬德骁勇绝伦，今既囚之，心必怨恨，留之恐为后患，不如遂杀之。”世民笑着说：“如果尉迟恭真要叛变，他哪能在寻相之后呢？”于是令人释放了他，引入室内，赏赐了不少金银财物，并说：“大丈夫处世以意气相投，小小误会你不必介意，我怎能听信那些谗言加害于你呢！请多体谅。如果你真的想走，这些东西就算我送给你的，也不枉我们交往了一场。”
尉迟恭善于避矛，又能夺敌矛返刺。齐王李元吉知道后，去掉矛头与之较量。元吉多次突刺都不能中，反而被敬德夺走三次，内心感到莫大耻辱，但也发现尉迟恭确实是员战将。齐王李元吉为了和李建成共同对付李世民，就用重金收买尉迟恭，尉迟恭很坚决地辞谢了。他们看这种办法不成，决计铲除李世民这个羽翼，派人多次行刺。尉迟恭知道后，索性大开门户，安然而卧，刺客数次入室，始终不敢下手。继而元吉又在其父李渊面前诬陷尉迟恭，使他被下狱问罪。经世民多方面周旋，才免于被害。
贞观十三年二月的一天，李世民问尉迟恭：“有人常说你要造反，这是什么原因？”尉迟恭回答说：“我能反吗？我跟从皇上征讨四方，身经百战，能够幸存，实在是锋镝余生。今天决心已定，还怀疑我反叛吗？”说罢脱衣扔地，露出身上枪箭伤疤。唐太宗是一个性情中人，也是懂得知恩图报的，他看到敬德身上的伤痕，想到他受尽了许多苦头，竟流下了眼泪，抚摸着他的伤痕，安慰他说：“请你赶快穿上衣服，正是由于我不怀疑，才对你说这番话哩。”不久李世民又想把女儿嫁给他，尉迟恭叩首：“臣妻虽鄙陋，相与共贫贱久矣。臣虽不学，闻古人富不易妻，此非臣所愿也。”
尉迟恭晚年闲居，学延年术，修饰池台，谢绝宾客。唐高宗显庆三年二月去世，享年七十四岁，唐高宗李治亲为他举哀，在京五品以上官员前去哀悼。敬德忠诚之至，是没有人能超过他的。