射鹄之戏在周朝的时候就已经出现了，据《礼记·射义》中记载：“故射者各射已之鹄。”鹄就是指箭靶中心，而那个时候又把箭靶称为侯，所以射鹄也被称为射侯。但是因为有天子和各地诸侯等严格的等级制度，所以根据一个人身份和地位的不同，他所面对的鹄也是不同的图形。后来，渐渐这种严格的等级制度不再流行，射鹄才作为一种游戏开始供大众玩乐。
北宋时期，欧阳修见这种射鹄之戏有趣，便将其融入酒令之中，按照周朝时期那样等级森严的射鹄制度制作了九射格，将九种动物绘为一个大侯，中间是熊的图案，上面是老虎的图案、下面是麋鹿的图案、右边是雕、雉、猿的图案，左边是雁、兔、鱼的图案，每种动物各有筹，射中哪种动物，就视筹所在而饮酒。
到了明朝的时候，所有的文学作品和民间艺术品中都可以见到射鹄之戏的身影，故宫博物院收藏的一幅《明宣宗宫中行乐图》中就有射鹄之戏。
而到了清朝，因为满族子弟本就擅长骑射之术，当有孩子出生时，他们还会挂弓箭以期望他长大后成为神射手，所以射鹄之戏更为流行。清朝曼殊震钧的《天咫偶闻》中就有记载：“国家创业，以弧矢威天下，故八旗以骑射为本务。而士夫家居，亦以射为娱，家有射圃，良朋三五，约期为会，其射之法不一，曰射鹄子：高悬栖皮，送以响箭；鹄之层亦不一，最小者为‘羊眼’。”可以看出八旗有多么重视骑射之术，后来大清建立，不再有那么多的征战，在一些士大夫家中就经常玩射鹄之戏，他们在家里设置场地，邀请三五个好友来一起玩，挂起动物的皮，然后射箭，射到靶最外环称为羊眼。其实除了这种设置在士大夫家里的射圃外，在京城市井中也有射鹄之场，《射鹄子》中有这样的描述：“有个平台儿小小五间盖在正北，将那鹄棚、箭挡儿都设在正南。”那时候这样的射鹄之场被称为棚东，设置在一个四面环墙的庭院之中，在此院落正北设置一个平台，而鹄棚、箭挡儿则设置在它正对的方向。那时候许多纨绔子弟都带着各自的弓箭前来射鹄，而这里的射鹄之戏不单单是一种游戏，而是带有明显的赌博性质，但是因为射箭是满族的本业，所以即使清政府明令禁赌，这种射鹄活动却并不在其禁止范围之列。
射鹄之戏现在在许多少数民族中是常见的游戏项目，尤其是那些在古时候就久居塞外的骑射民族，直到今天仍然保持着这个悠久的传统。