我们会将杨门女将称为娘子军，还有一些女子组成的队伍我们都称她们为娘子军。但是“娘子军”这个称呼起源于李渊的女儿平阳公主，据《旧唐书·平阳公主传》记载：“平阳公主，高祖第三女也，太穆皇后所生。义兵将起，公主与绍并在长安，遣使密召之。绍谓公主曰：‘尊公将扫清多难，绍欲迎接义旗，同去则不可，独行恐罹后患，为计若何》’公主曰：‘君宜速去。我一妇人，临时易可藏隐，当别自为计矣。’绍即间行赴太原。公主乃归户县庄所，遂散家资，招引山中亡命，得数百人，起兵以应高祖……公主掠地至周至、武功、始平，皆下之，每申明法令，禁兵士无得侵掠，故远近奔赴者甚众，得兵七万人。公主令间使以闻，高祖大悦。及义军渡河，遣绍将数百骑趋华阴，傍南山以迎公主。时公主引精兵万余与太宗军会于渭北，与绍各置幕府，俱围京城，营中号曰‘娘子军’。”这里记述的是李渊的第三个女儿嫁给了柴绍，住在长安，但是后来隋朝气数已尽，李渊率义军起义，柴绍作为女婿也想要到李渊帐下，协助他共同推翻隋朝无道统治，但是他又担心妻子一个女人独自在家，怕他走后妻子遇到危险无法营救，这位后来被封为平阳公主的女子巾帼不让须眉，她反而催促柴绍快点离家去支援义军。所以柴绍秘密赶往了太原，而平阳公主也即刻返乡，用积蓄组建了一支军队来呼应父亲。平阳公主率领的军队一路上也是攻关夺城，后来和李世民于渭北汇合，共同围住京城，自称是“娘子军”，由此以后“娘子军”的称号便流传开来。
到太平天国时期，已经出现由女子组成的组织严密的女军。