《黄帝内传》中有记载：“玄女请帝制旗帜以象云物，此盖旗帜之始也。”是说玄女让黄帝做的旗帜，虽然玄女是神话传说中的人物，但是可见黄帝那个时候就已经出现了旗帜。而在《列子·黄帝》中也有这样的记载：“黄帝与炎帝战于阪泉之野，帅熊、罴、狼、豹、虎为前驱，雕、鹰、鸢为旗帜，此以力使禽兽者也。”另外，《通典》中也有记载：“黄帝振兵，教熊罴貔貅虎，制阵法，设五旗五麾。”可见那个时候的旗帜是用在战场的，那时部落很多，又大多拥有原始的图腾崇拜，所以他们用不同的动物旗帜代表不同的部落。
而且黄帝对旗帜的贡献不仅仅是将它做出来而已，也不仅仅是代表不同部落那么简单，黄帝还用旗帜指挥作战。《黄帝出军诀》记载：“攻伐作五彩牙旗，青引东，赤南，白西，黑北，中黄是也。亦自黄帝制之。”这种五彩牙旗用来指挥方位，青旗表示东方，赤旗表示南方，白旗表示西方，黑旗表示北方，黄旗是帅旗表示中央。春秋时期，还发展出了和金鼓一起使用的旌旗，《军政》中详细描述了这种旌旗的用途：“言不相闻，故为之金鼓；视不相见，故为之旌旗。夫金鼓旌旗者，所以一人之耳目也。人既专一，则勇者不得独进，怯者不得独退，此用众之法也。故夜战多火鼓，昼战多旌旗，所以变人之耳目也。”因为战场上厮杀声很大，所以根本听不见喊话，便用金鼓来代替，而且双方混战也看不见动作指挥，所以发明了旌旗，这样使用旌旗就可以统一指挥行动。后来又逐渐演变出许多专门用途的旗帜，旗帜的门类越来越多了。