北魏军制
北魏的军队由中兵，镇戍兵、州郡兵三部分组成。
中兵又称台军，是北魏军队的主力。北魏前朝，中兵多为鲜卑部落兵，当时四处征战的主要是中兵。太和年间，孝文帝仿照魏、晋、南朝改革军制，中兵称为羽林、虎贲。太和十九年（495），曾“诏选天下武勇之士十五万人为羽林、虎贲以充宿卫”。次年，又“以代迁之士，皆为羽林、虎贲”。同时，以汉人充实中兵。中兵中的王室子弟称宗子，庶子兵。中兵的主要任务是宿卫京师、出征作战，但有时也戍卫地方。北魏中兵的数量很大，前期动辄以十几万人出征，太武帝于元嘉末年进攻刘宋时，出动兵力达数十万，号称百万。孝文帝时也曾以步骑30万南征，这些军队大部分都是中兵，北魏中兵的领导指挥体制前后期也有所不同。前期，中兵的指挥官有都统长、幢将、四厢大将、十二小将等名号。后期，中兵的领导指挥体制仿效汉制，设倾军将军1人，总统中兵。领军将军权势极大。孝明帝时宗室元叉为领军将军，时人说他“总握禁旅，兵皆属之”。领军将军下有左、右卫将军各1人，又有领左、右将军等职，左、右卫将军又各领武卫将军2人，以下还有各种名号武官。此外，在亦师四面设置关津，以东、西、南、北四中郎将各领中兵镇守，另设护军将军总统四中郎将，捍卫京师。
为了防备北边游牧民族的侵扰，北魏在北疆设置镇戍，派兵镇守。后来，镇戍又设置于南部边界，这些守兵即是镇戍兵。镇戌兵的主要任务是戍边守土，战时也配合中兵出击。镇设镇将，戌设戍主，统率镇戍兵，镇将的地位相当于州刺史，戍主则常由郡太守兼任。各镇戍领兵数量不等，一般说来，一镇有兵三、五千人。镇戍兵主要由鲜卑兵组成，如六镇，主要是“国之肺腑”，虽然其中也有“中原强宗子弟”，但他们也大都鲜卑化了。
州郡兵即州、郡属下的兵，主要是为防范人民反抗、维持地方治安而设置。北魏的州、郡一般都有兵，道武帝时期，就曾“制诸州各置都尉以领兵”。此后，州郡兵常受中央调遣，配合中兵出征作战。
中兵、镇戍兵、州郡兵虽各有所统，但都受中央统一调遣，最高指挥权在中央，有事由皇帝下诏，尚书省颁令，北魏尚书八座中有五兵尚书1人，主管兵事。
2.军队兵种
北魏军队主要有骑兵、步兵两个兵种。
拓跋氏本为游牧民族，长于骑射，北魏早期战士即是部落成员，因此，当时的军队全由骑兵组成。骑兵是北魏军队的传统兵种，也是构成军队的主要兵种。早在北魏建立之前，拓跋氏已有“控弦之士数十万，马百万匹”。北魏前期四处征战，皆以骑兵为主力，太武帝大举伐宋，曾以“骑士六十万”渡过淮河，逼近长江，骑兵速度快、冲击力大，机动性强，战斗力优于步兵。北魏也正是靠强大的骑兵，完成了北方的统一。
步兵也是北魏军队的主要兵种，它是在统一北方后逐渐发展起来的，前期步兵比重甚小，随着北魏势力的向南延伸，单一的骑兵已不适合攻城战，因而步兵很快发展起来，以后出征也多以步骑协同作战，至后期，步兵在军队中所占的比重似已超过骑兵，且相当部分是来源于军户。北魏进入中原地区以后，沿袭魏晋军户制，曾把一部分被征服的各族人民沦为军户。军户为世兵制，父兄死亡，子弟替代，其身份地位比民户卑贱。北魏末年各族人民起义后，军户制逐渐衰落下去。
3.军队编制
北魏军队的编制单位，从高至低依次是军、幢、什、伍等。最高一级单位是军，军设军主、军副，指挥全军。一军所统兵数，没有明确记载。北魏建国之初，道武帝曾设置军府，每军配兵5000人，但从史籍记载看，这不一定是北魏常制，史称：北齐军主为从七品，与戍主同品。北齐官制沿袭北魏，北魏官制也应如此。而北魏镇一般只有兵三五千人，戌之兵数则要少于镇兵数，与戍主同品的军主，似不应拥有5000之众。军以下是幢，幢有幢主、幢副，统率全幢。一幢所统兵数也没有明确记载。史载：柔然仿照北魏建军，以“百人为幢”。但《宋书·索虏传》记载：“（汝阳）城内有虏一幢，马步可五百”，则北魏一幢，兵数不止百人。幢以下应该是什、伍等传统建制。此外，北魏军队中还有队的建制，队有队主、队副等指挥官。但队似乎不是一般建制。《隋书·百官志》中记北齐军制，以军主、副，幢主、副为序列。又记军主官阶为从七品、军副为从八品、幢主为从九品，每级之间相差一品，也说明他们是序列关系。又说：北齐队仅设于太子军队和镇戍之戍主军队中，且戍主以下不再设幢。戍主本与军主同为一级。戍主下设队而不设幢。而军主下设幢而不设队，或者队即相当于幢的编制，称呼不同而已。这里北齐军队的序列系统编制，当是沿袭北魏而来。
东魏北齐军制
东魏北齐军制大体沿袭北魏，军队也分为中兵、镇戍兵、州郡兵三部分，其军队领导体制、军队编制、军兵种等都略同于北魏。但其军制也有自己的特点，这就是东魏北齐所特有的夷、汉分兵制。
高欢起事之初，赖以成事的都是鲜卑或鲜卑化了的其他少数民族和汉人。后来北魏孝武帝西奔，随他人关的洛阳“六坊”鲜卑兵不过万人，其余的“六坊”鲜卑兵大都归了高欢。因此，高欢的军队主要是鲜卑兵，高欢所采取的也是以鲜卑人当兵打仗，汉人务农纳粮的作法。当时，虽也有少数汉人兵，但与鲜卑兵分开，单立一军，由汉人率领。北齐时，挑选鲜卑中勇力绝众者组成军队，称之“百保鲜卑”，又正式以汉人服兵役，仍取高欢时作法，以汉人兵单为一军。
高欢在东魏任相国时，曾于相府设内、外二曹主管兵事，内曹是骑兵曹，管中兵鲜卑兵事；外曹是步兵曹，管外兵汉兵事。北齐代魏后，相府诸司并于尚书，唯内、外二曹不废，改称外兵省，骑兵省，职掌兵事。由此也可看出，东魏时期，军队的实际领导权在相国高欢手中，北齐代魏后，军队领导权才收归中央。
西魏北周军制
西魏北周通行的是不同于魏齐的府兵制。
宇文泰赖以割据关陇的武川军团，其战士主要由改编关陇各族人民起义军而组成。加上后来随魏孝武帝入关的六坊鲜卑兵万人，西魏的总兵力至少有四五万人。但随着与东魏不断地进行战争，西魏军队的补充日渐困难，而居住于关陇的鲜卑人数本就不多，于是宇文泰征召汉人“关陇豪右”的依附人口为兵，以当地有名望的大族人物统领，为了协调胡、汉关系，密切主将与士兵的联系，提高士兵身份以加强军队战斗力，宇文泰于西魏大统十六年（550）实行府兵制。府兵制采取拓跋氏早期部落兵的形式，“以诸将功高者为三十六国后，次功者为九十九姓后，所统军人亦改从其姓”。这是说，统兵官不论汉人还是其他族，一律赐以鲜卑部落旧姓，其所统兵亦从主帅改姓。又仿照拓跋氏早期八部之制立八柱国大将军，宇文泰在此之前已为柱国大将军、都督中外诸军事，总领军队大权，另一柱国大将军北魏宗室元欣仅挂虚名，没有实权，所以实际领兵官是六柱国，各领一军，是为六军。六柱国下，每柱国又各设二大将军，共十二大将军；每大将军下，又各设二开府，共二十四开府，是为二十四军；每开府下，又各设二仪同，共四十八仪同；以下还有大都督、帅都督，都督等领兵官。府兵的兵力配备是每仪同领兵千人，则开府领兵二千，大将军领兵四千，柱国大将军领兵八千，总兵力近五万人。府兵仍由宇文泰总统之。早期府兵包括鲜卑兵、关陇军户，“关陇豪右”所领乡兵，没有一般民户。府兵另附军籍，不编入民籍，不负担赋税，平时半月宿卫。半月训练。轮流服役，战时出征。北周武帝时，为扩大兵源，将府兵征召对象扩大至上等民户。后来又扩大至一般民户。因为府兵可以免除赋税，人们纷纷应召。因此史称“是后夏人（汉人）半为兵矣。”府兵人数急翩上升，至北周灭齐时，已拥有府兵20万人，西魏时期，府兵大权在相国宇文泰手中，因此，其时府兵虽以“禁旅”的身份出现，但领导权并不在皇帝手中。北周武帝时，改府兵军士名称为“侍官”，并将领导权收归皇帝，府兵才成为名符其实的皇帝宿卫军。
西魏北周军制的主要部分是府兵制，但府兵不是当时惟一的军队。府兵以外，还有宫廷宿卫军、镇戍兵、州郡兵等军队。