西周的军事制度是国家制度的组成部分，是奴隶制国家军事制度的典型。
分封限额军队组建制度
西周国家的军队，是按分封制由周天子规定出天子直辖的和诸侯国所有的常备军编成限额。天子直辖的军队有宗周六师，成周八师（也称殷八师）。前者是宿卫周的镐京的，因位于西部，故又称“西六师”，后者是驻守在新筑的成周城（又称洛邑），用于镇慑集中在该处的殷（商）贵族的。二者共计十四师。这十四师军队，周王划分为两大军区，由周王亲自委任大贵族官僚任指挥官。金文中的“”字有两种释义。一种认为是“屯”聚军队的意思，相当于古文献中所说的次；一种认为就是“师”字。西周尚无“军”字，故“师”是最大编制单位。师的编制员额，有两种看法：有的认为每师为万人，有的认为每师为3千人。不管怎么说，当时周王直接掌握的军队有数万之众。这是奴隶主国家机器赖以运转的重要保证。而有军队组建权的诸侯大国，也规定有军队限额：“方伯二师，诸侯一师”。至于《周礼·夏官·司马》所讲的西周军队以“军”为最高建制单位，这不过是后人拿后世的制度比附西周而已。
天子集中统一的军事指挥制度
周朝按分封制建立起的常备军，在军队建设和管理上是分散的，但使用军队从事战争的指挥权却是集中于周天子的。西周军队领导体制的基调，是军权的集中统一领导，周天子才是全国军队的最高统帅。诸侯国军队的数量各依其爵位高低而定，并完全听从周天子的统一调动，即所谓“礼乐征伐自天子出”。具体地讲，只有周天子有发布征战命令的权力，诸侯除天子有特别命令赋予征伐权的以外，均无权进行征伐战争。天子在战争需要时，有权调动和指挥诸侯的军队从征。诸侯必须服从天子的命令，否则要受到惩罚，直至武力征服。西周军权的统一化领导，还表现为：凡建有军队的诸侯，其统帅军队的卿，也要由周王任命，这就是所谓的“命卿”制。通过这一方法，周王对诸侯国的军队也得以控制了。为了有效地发挥军队的职能，完善军队领导体制，西周还设有司马制，以管理国家军赋，组织服役人员进行军事训练和演习，执行军事法律。大司马是周王的重臣，以下还逐级设有军司马、都司马、家司马。各级司马名义上受周王节制。这一制度保证了西周分属各诸侯国的军队的统一指挥、统一行动。
等级兵役制度
周朝严格的等级制度，也施行于兵役制。周（天子）和诸侯的“虎贲”兵（亲兵、警卫兵）是从“王族”或“公族”中征集的，属于贵族子弟兵；车兵（主力部队）称“甲士”，是从“国人”平民（自由民）阶级中征集的，步卒（步兵）是从庶人（自由民和农业奴隶）中征集的。厮徒是由从事其他生产劳动（皂、隶、牧、圉）等级最卑贱的奴隶中征集的，专门从事军事后勤事务及军事工程劳役。以上是西周兵役的征发原则。
西周兵役的具体情况是：“国人”为兵员主要来源。“国人”有“执干戈以卫社稷”的义务。在军中，贵族和武士一般担任车乘中的甲士，成为军队的骨干，普通国人则充任战斗徒兵。但“野人”并非绝对不服兵役。《周礼·遂人》说“遂人掌邦之野……以岁时稽其人民，而授之田野，简其兵器……以起征役。”但庶人服兵役一般只是在比较特殊的情况下才发生：“凡出军之法，先六乡，赋不止，次出六遂”。同时西周还实行两级兵役制：“正卒”和“羡卒”。“凡起徒役，毋过家一人，以其余为羡，唯田与追胥竭作”。可见“正卒”是准备服现役者，而“羡卒”则是准备在“国有大故”时动用的“卒”，相当于预备役人员，服兵役的年龄，一般为20～60岁。
军士，是军队基层组织（伍、两、卒）的首长。他们是从“士”这个介于贵族与自由民（平民）之间的等级中选拔出来的。
军官，旅以上都是从奴隶主贵族中卿大夫等级中选拔的。《周礼·夏官·司马》：“军将皆命卿”、“师帅皆中大夫”、“旅帅皆下大夫”。
这样，按等级（阶级）划分征集兵卒、任命军官的制度，充分体现了周代奴隶制社会的阶级结构。军队是按阶级组织起来的奴隶主贵族专制的武装集团。
关于西周军队的组织编制情况，由于年代久远，文献记载多有柢牾，金文资料残缺不全，后人的看法多有分歧。我们的意见是：西周军队的最大建制单位为师。金文中有“西六师”，“成周八师一殷八师”的记载。文献有“洛师”、“六师”的称谓，即是依据。每师的人员数额，如前所述，当为三千人。商代军队师以下有旅的建制，周承殷制理应有旅这一级军事组织，但它在西周文献和金文中尚未发现。幸而尚有“亚旅”的称谓。它在金文中是命卿所率的武官之名，这种以旅为名的武官，很可能是一级军事组织的军官。《尚书·牧誓》师旅之后还有武官千夫长、百夫长，而《周礼》、《司马法》传说西周军制中有卒、两、伍的编制。这样西周军队的编制大约分为四至五个等级。
西周时期，氏族血缘纽带仍未割裂，所以金文中记载了一些族的武装力量情况。如《明公皂殳》：“明公遣三族伐东国”；《班皂殳》：“以乃族从父征”等等。但同殷商一样，这些族众武装力量，是被归入“师”的建制单位统一安排的，“族”本身不是军队编制。
西周时期，车兵已经代替步兵成为军队的主力兵种，车战也逐渐成为主要的作战形式。传统观点认为，当时战车与步兵实行合同组编，以战车为主体，每车配备一定数量的步兵，组成军队的最基本的建制单位。这一说法，来源于《古司马法》的两段引文，一条是《周·小司徒》郑玄注引《司马法》它说：“每三百家出革车（即战车）一辆，甲士十人，徒卒二十人”。另一条是《左传》成公元年服虔注引《司马法》，它说“每甸六十四个井田单位，出战车一辆，马四匹，牛十二头，甲士三人，步卒七十二人”。前者成了每乘战车三十人制，后者则被理解为每辆战车配置72名步卒协同战斗。我们认为，这些观点是错误的。因为郑玄、服虔等汉儒所引的《古司马法》文字，讲的内容实际上是西周和春秋前期的军赋制度，即当时的一定行政区域范围内，居民所必须负担的军赋任务，相当于后世一个郡、一个县应该提供的兵员数额。这正是当时兵农合一制度在军赋征集问题上的具体反映，而与当时的作战方式没有关系，后人将两者混淆比附为一件事，显然是不足据信的。
我们认为，西周时期车战中步兵和战车是分别配置的。就每乘战车言，配备有甲士十名。《孟子·尽心》言：“武王之伐殷也，革车三百乘，虎贲三千人”。《吕氏春秋·简选》亦说：“武王虎贲三千人，简车三百乘，以要甲子之事于牧野。”记载的就是每乘的甲士数。每乘十名甲士，故三百乘，有甲士三千人，战车五乘组成一队，二十五乘为正偏，一百乘为一师。另外有两倍于车兵的徒卒独立编组，一般在车战中协同战车作战。
随着生产技术的提高，战事的频繁，西周后期兵车数量有了很大的发展。《诗·小雅·采芑》云：“方叔莅止，其车三千。”已成为武王伐纣时三百乘的十倍了，反映出西周国家机器得到了进一步的强化。
西周重视军事训练，注意军队的纪律建设，因而产生了一系列有关军事训练的制度，制定了具体的军事法规。周代的军事训练分为两个阶段，一是以学习为主的教育时期，二是部队的战备演习。贵族是军队的骨干，他们从小就接受军事教育，周王在宗周设立辟雍，诸侯于国都建立泮宫，这些都是“国子”学习“六艺”（礼、乐、射、御、书、数）的场所。“六艺”中又以乐和射御为重点。古代乐舞结合，让他们使用兵器跳舞，其中把学习歌颂武王伐商的战争舞蹈列为必修课。乐舞训练既是舞蹈，又是操练兵器的基本功训练形式之一。射御技能在当时倍受重视，是举贤任能的重要依据。射是练习弓箭，御为驾车，金文中多次记载周王在辟雍主持习射仪式的典礼，并经常根据射御技术的高低来进行赏罚。六乡的国人在乡校中学习的课程更以习武为主，成绩优秀的可以跃升为士。为了鼓励人们精于射术，周王室还制定多种“射礼”来促进人们“习射上功”，从而提高士兵们的素质，增强部队的战斗力。
在战争手段落后，通讯联系十分困难的时代，综合性的战备演习极为重要。统治者对此非常重视，成王封康叔于卫时曾说：“取於相土之东都，以会王之东。”这里的“东”就是指在被征服的东部地区举行军事大演习和大检阅。在西周以“大”形式训练部队是一种法定的制度，它往往在农业生产间歇期间通过狩猎方式进行。《国语·周语》载仲山父劝谏宣王时说：“三时务农，一时讲武”，就是“菟于农隙”。《周礼·大司马》则把借用狩猎集中训练部队的做法加以概括：春为，夏曰苗，秋名犭尔，冬叫狩。这些学习包括列队布阵，军前誓师，夜战宿营等等。其中尤以冬狩的规模为最大，它有比较完备的军事学习程序，包括集合列队、操练、检阅的标准，号令旗帜的辨别，车徒行进方式和在不同地形时车徒的先后次序，乃至凯旋、献禽、庆赏和处罚等等。诸多项目的训练如同实战一样，统一指挥，协同围猎，这既检验了部队总体作战的能力，也增长了将帅的指挥才能和士兵使用武器的熟练程度，从而使部队始终处于纪律严明，战斗力旺盛的良好状态。一般在周王出征前夕，也常常以狩猎方式检验部队的战斗力，《启卣》铭文“王出狩南山”，“启从征”，便透露出昭王南征前曾主持过军事演习的信息。
西周时期军纪相当严格，这一点在军事训练中也有所体现，它规定凡部队集合时迟到者受诛，违反命令不勇敢冲杀的更要被杀掉。部属不执行军令，则追究主管者的责任，《师旅鼎》铭文载：师旅的众仆未能按照指令跟随大军征伐方雷，统帅白懋父事后责令师旅交出罚金若干。西周时期军队纪律的严格程度于此可见一斑。