针灸疗法是古代中国人的天才发明。几千年过去了，针灸疗法以其独特的风格与现代西医并存，随着时间的推移愈发显示出其方法的优越性，并逐渐在全世界范围内引起人们的重视。
早在原始社会，我们的祖先通过烤火取暖，知道把烧热的石头用植物的叶或动物的毛皮包起来，放在身体的某些部位，能消除或减轻某些因受风寒而引起的疼痛，这就是最早的热熨法。后来，他们又懂得把干草点燃，进行局部固定的温热刺激，能医治更多的疾病，这是灸法的开始。古人用尖利如针的石头，针刺身体某些部位，使疾病得以治愈，这是针刺。东汉的《说文解字》中说：“砭，以石刺病也。”就是对针刺的描述。针刺和灸法常常配合使用，就叫做针灸疗法。大约从青铜器时代开始，针刺的工具由使用砭石而逐渐改用金属制品，九针的创制就是这一时期的产物。
我国在2 000多年以前，已有记载针灸疗法的书籍。如1973年在长沙马王堆西汉墓中发现了《足臂十一脉灸经》和《阴阳十一脉灸经》。两书记载了在经脉循行路线上的疼痛、麻木等症状，以及一些疾病的灸法治疗。在战国时的一部重要医学著作《黄帝内经》中提出了经络学说，为针灸的发展提供了理论的说明。经络是人体气血运行的道路，在经络循环的路径上有穴位，也称为“经穴”。脏腑发生变化，往往通过经络反映到经穴上，反过来，针灸有关经穴，可以通过经络的传递治愈脏腑的疾病。这些都显示出了中医对人体的整体观。
战国时有一个精通针灸的名医扁鹊。有一天，扁鹊在虢国正好遇到虢太子昏厥而死，宫内侍从正要备棺装殓。扁鹊听说太子的病情后，认为太子没有真正死去，他获准为太子治病。扁鹊进宫后，察看了太子的气色，为太子切了脉，他认为太子只是休克而已。扁鹊拿出针具，给太子扎了8个穴位。过了一会，太子睁开了眼睛，清醒过来了。扁鹊救活了太子的消息迅速传遍各地，人们称赞他医术高明，能够起死回生。
针灸学在魏晋年间由皇甫谧做了系统的总结。他参考前人关于针灸的资料，结合自己的行医经验，写出了《针灸甲乙经》一书。这部书是我国最早的针灸学专著。皇甫谧纠正了以前经穴混乱的现象，统一了各穴的名称和部位。他制定了单穴49个、双穴300个，阐明了针刺深度、留针时间和艾灸时间，并说明了每个穴位的主治病症范围和禁忌证等。
唐朝时孙思邈绘制了3幅大型彩色针灸挂图，把人体正面、背面和侧面的12经脉用5色绘出，把奇经八脉用绿色绘出，使针灸学著作更加丰富多彩。孙思邈曾给一个腿痛病患者治疗，他按照医书上的穴位给病人针灸，半个月过去了，病人的腿痛却没有一点好转。后来他忽然想到除了医书上说的那些穴位以外，病人身上也许会有新的穴位。于是他耐心寻找病人腿上的痛点，然后将针迅速沿痛点扎进去，病人立即产生一种麻酥酥的感觉。一会儿，病人的疼痛减轻了。第二天孙思邈继续在这个穴位上扎针时，却没有疗效。他又像昨日一样寻找新的痛点，又将针沿痛点扎入。几天以后，病人的腿痛治好了。从那以后，孙思邈创造了一套新的扎针方法，哪里有痛，就往哪里扎针，从而扩大了传统的穴位范围。他想起第一次扎这种穴位时，病人喊叫过：“啊！是，是……”于是灵机一动，给这种穴位取了一个绝妙贴切的名字叫“阿是穴”。这种扎阿是穴的针法流传至今。有一次孙思邈为一个因难产而濒临死亡的妇女进行治疗时，只扎了两针，婴儿便呱呱坠地，救了母婴两条性命。孙思邈医术高明，被老百姓尊称为“药王爷”。
1026年，宋朝医生王惟一著《铜人腧穴针灸图经》，统一了各家对经穴的不同说法，选定周身经穴651个，对全国统一经穴有重大作用。他设计和监制了最早的两具针灸铜人，使针灸图像具有立体感和真实感，在针灸学的教学中起了很大的作用。考核针灸医师时，先将铜人外面涂蜡，再帮其穿上衣服，体内注水。如针入穴位则水出，否则针不能刺入。铜人构造精巧，造型逼真，是珍贵的针灸教学模型。《铜人腧穴针灸图经》和针灸铜人受到了医家的广泛重视，一直为后世所沿用。
针灸作为中国医药学的重要组成部分，在漫长的历史发展过程中，经过不断积累临床经验，充实理论知识，也传播到世界各地，为人类保健和医药科学发展作出了很大贡献。